Вопросы с тегом «slam»

Используя IMU, робот может оценить свое текущее положение относительно его начального положения, но со временем возникает ошибка. GPS особенно полезен для предоставления информации о местоположении, не смещенной локальным накоплением ошибок. Но GPS нельзя использовать в помещении, и даже на улице он может быть пятнистым. Итак, какие методы или датчики могут …

23 localization  gps  sensors  slam 

Я использую EKF для SLAM и у меня возникли проблемы с шагом обновления. Я получаю предупреждение, что K единственное число, rcondоценивает как near eps or NaN. Я думаю, что проследил проблему до инверсии Z. Есть ли способ рассчитать усиление Калмана, не инвертируя последний член? Я не уверен на 100%, что …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

В интерфейсах SLAM, которые используют алгоритм итеративной ближайшей точки (ICP) для определения ассоциации между двумя совпадающими облаками точек, как вы можете определить, застрял ли алгоритм в локальном минимуме и возвращает неправильный результат? Проблема определяется как сопоставление двух облаков точек, которые являются выборками некоторой произвольной структуры поверхности, и области выборки имеют …

14 slam 

Читая некоторые статьи о визуальной одометрии, многие используют обратную глубину. Является ли это только математической инверсией глубины (имеется в виду 1 / d) или это представляет что-то еще. И каковы преимущества его использования?

14 slam  computer-vision  odometry 

Я делаю некоторые основы для проекта, и у меня есть вопрос о текущем состоянии техники SLAM. Когда устройство, оборудованное SLAM, обнаруживает объект, позиция этого объекта сохраняется. Если вы посмотрите на облако точек, которое генерирует устройство, вы увидите точки для этого объекта, и модели, сгенерированные из него, будут включать геометрию здесь. …

13 slam 

Из того, что я читал до сих пор, кажется, что фильтр частиц Рао-Блэквеллиза - это просто обычный фильтр частиц, используемый после маргинализации переменной из: р ( гT, сT| YT)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Я не совсем уверен в этом заключении, поэтому я хотел бы знать точные различия между этими двумя типами фильтров. …

13 slam  particle-filter 

В чем разница между сглаживанием и отображением (SAM) и одновременной локализацией и отображением (SLAM)? Эти общие подходы кажутся тесно связанными. Может кто-нибудь описать различия?

12 slam 

Я пытаюсь использовать стереокамеру для реконструкции сцены, но обычно могу получать только разреженные облака точек (т. Е. Более половины изображения не имеет надлежащей информации о глубине). Я понимаю, что алгоритмы стерео обработки зависят от наличия текстуры в изображениях и имеют несколько параметров, которые можно настроить для получения лучших результатов, таких …

12 slam  computer-vision 

Согласно статье Википедии о SLAM , оригинальная идея пришла от Рэндала Смита и Питера Чизмана ( Об оценке и представлении пространственной неопределенности [PDF]) в 1986 году и была уточнена Хью Ф. Даррантом-Уайтом и Дж. Дж. Леонардом ( Одновременное построение карты). и локализация для автономного мобильного робота ) в 1991 году. …

10 slam 

Здесь много предыстории, прокрутите вниз для вопроса Я пробую алгоритм объединения карт, описанный в разделе Как далеко находится SLAM от линейной задачи наименьших квадратов ; в частности, формула (36). Код, который я написал, кажется, всегда принимает значения второй карты для ориентиров. У меня вопрос, правильно ли я понимаю текст или …

10 slam 

Я наиболее знаком с картами SLAM, которые являются точечными облаками, обычно в форме вектора как . Я также понимаю, как создать такую ​​карту, используя EKF.< х , у, θ , f1 х, ф1 год, . , , , фн х, фп у><Икс,Y,θ,е1Икс,е1Y,,,,,еNИкс,еNY> Сегодня я наткнулся на формат файла .graph , …

9 slam  mapping 

Я работаю над квадротором. Я знаю его позицию - , куда я хотел бы пойти - целевую позицию , и из этого я вычисляю вектор - единичный вектор, который приведет меня к моей цели:б вaaaббbссc c = b - a c = normalize(c) Так как квадротор может вращаться в любом …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Ультразвуковые датчики невероятно дешевы в наши дни, что делает их популярным выбором для многих робототехнических приложений-любителей, и я хотел бы использовать их (скажем, 10) вокруг робота с алгоритмом для построения приблизительной карты местности (как робот исследует его.) Я не заинтересован в том, чтобы иметь дело с движущимися объектами на данном …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder 

Бенедикт Эванс, генеральный партнер Andreessen Horowitz, утверждает, что «почти все автономные» проекты используют лидар для SLAM , и что не все из них используют HD-карты. Группа MIT тестирует автомобили с водителем на дорогах общего пользования без карт HD . У меня вопрос, значительна ли разница в ошибках между лидаром и …

9 slam  odometry  lidar  visual-odometry  autonomous-car 

Немного предыстории моей цели Я нахожусь в процессе создания мобильного автономного робота, который должен перемещаться по неизвестной области, должен избегать препятствий и получать речевой ввод для выполнения различных задач. Он также должен распознавать лица, объекты и т. Д. Я использую датчик Kinect и данные одометрии колеса в качестве датчиков. Я …

9 arduino  slam  kinect  odometry