Вопросы с тегом «localization»

Я понял основной принцип фильтра частиц и попытался реализовать его. Тем не менее, я зациклился на части пересэмплирования. Теоретически, это довольно просто: из старого (и взвешенного) набора частиц нарисуйте новый набор частиц с заменой. При этом отдавайте предпочтение тем частицам, которые имеют большой вес. Частицы с большим весом вытягиваются чаще, …

24 localization  particle-filter 

Используя IMU, робот может оценить свое текущее положение относительно его начального положения, но со временем возникает ошибка. GPS особенно полезен для предоставления информации о местоположении, не смещенной локальным накоплением ошибок. Но GPS нельзя использовать в помещении, и даже на улице он может быть пятнистым. Итак, какие методы или датчики могут …

23 localization  gps  sensors  slam 

Допустим, я уронил робота в безликую среду, и любые датчики на основе магнитного поля (магнитометр / компас) не допускаются. Какие существуют методы определения севера? Отслеживание солнца / звезд является вариантом, но недостаточно надежным, если учесть погоду. Можете ли вы ускорить вращение Земли с помощью гироскопов? Есть ли более умные решения?

19 localization 

Я хочу использовать радиомаяк, чтобы локализовать свой квадрокоптер для автоландинга, когда GPS недостаточно точен, например, когда моя дорога имеет ширину всего 10 футов, а GPS показывает точность только 20-30 футов (с пресловутым озером) лавы с обеих сторон). Квадрокоптер будет использовать GPS, чтобы лететь в неровное местоположение, пока у него не …

17 localization  quadcopter  gps 

Чаще всего настройка шумовых матриц фильтра Калмана выполняется методом проб и ошибок или знанием предметной области. Существуют ли более принципиальные способы настройки всех параметров фильтра Калмана?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Я использую EKF для SLAM и у меня возникли проблемы с шагом обновления. Я получаю предупреждение, что K единственное число, rcondоценивает как near eps or NaN. Я думаю, что проследил проблему до инверсии Z. Есть ли способ рассчитать усиление Калмана, не инвертируя последний член? Я не уверен на 100%, что …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

На этапе прогнозирования локализации EKF должна быть выполнена линеаризация и (как упомянуто в вероятностной робототехнике [THRUN, BURGARD, FOX] стр. 206) матрица Якоби при использовании скоростной модели движения, определяемая как ⎡⎣⎢ИксYθ⎤⎦⎥'= ⎡⎣⎢ИксYθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^Tω^T( - грех θ + грех ( θ + ω^TΔ т))v^Tω^T( cos θ - cos ( θ + ω^TΔ …

14 localization  kalman-filter 

Очевидно, что GPS является наиболее очевидной и доступной технологией для определения местоположения «починки» для робота в любой конкретный момент времени. Однако, хотя иногда это здорово, в других местах и ​​ситуациях это не так точно, как хотелось бы, поэтому я исследую, есть ли относительно простой способ улучшить эту точность (или нет, …

12 localization  gps 

Меня смущает, что именно означает «Косвенный фильтр Калмана» или «Фильтр Калмана с ошибкой». Самое правдоподобное определение, которое я нашел, находится в книге Мэйбека [1]: Как видно из названия, в общей формулировке пространства состояний (прямого) общие состояния, такие как положение и скорость транспортного средства, находятся среди переменных состояния в фильтре, а …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Unscented Kalman Filter - это вариант Extended Kalman Filter, который использует другую линеаризацию, основанную на преобразовании набора «точек сигмы» вместо расширения первого ряда Тейлора. UKF не требует вычисления якобианов, может использоваться с прерывистым преобразованием и, что наиболее важно, является более точным, чем EKF для сильно нелинейных преобразований. Единственный недостаток, который …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Я хотел бы построить робота, который следует виртуальному пути (а не видимому пути, подобному «черной линии на белой поверхности» и т. Д.). Я просто в восторге, увидев несколько научно-фантастических видеороликов, на которых роботы несут товары и материалы в людном месте. И они действительно не следуют физической линии. Они чувствуют препятствия, …

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

С учетом шарнирного манипулятора с шестью осями, удерживающего инструмент на своем конце-эффекторе, если у меня будет желаемое положение инструмента и ориентация инструмента, будет ровно 1 решение уравнения обратной кинематики для робота, который достигнет этой позиции. (а точнее до 16 разных решений, в зависимости от диапазона соединений) Но если робот держит …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Фон: Я реализую простой фильтр Калмана, который оценивает направление движения робота. Робот оснащен компасом и гироскопом. Мое понимание: Я думаю о том, чтобы представить свое состояние в виде 2D-вектора , где - текущее направление движения, а - скорость вращения, сообщаемая гироскопом.( х , х˙)(Икс,Икс˙)(x, \dot{x})ИксИксxИкс˙Икс˙\dot{x} Вопросов: Если я правильно понимаю, …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

В программировании робототехники ориентация в основном дается в терминах координат x, y, & z из некоторого центрального положения. Однако координаты x, y, z не удобны для быстрого понимания человеком, если есть много мест для выбора (например, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} не …

9 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

Ультразвуковые датчики невероятно дешевы в наши дни, что делает их популярным выбором для многих робототехнических приложений-любителей, и я хотел бы использовать их (скажем, 10) вокруг робота с алгоритмом для построения приблизительной карты местности (как робот исследует его.) Я не заинтересован в том, чтобы иметь дело с движущимися объектами на данном …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder