Вопросы с тегом «control»

Настройка усиления контроллера может быть трудной, какие общие стратегии работают хорошо, чтобы получить стабильную систему, которая сходится к правильному решению?

55 control  pid  tuning 

Есть ли хороший, популярный и надежный алгоритм, который я могу использовать, беря данные с гироскопа и используя их для управления двумя независимыми колесами, чтобы надежно удерживать такого сбалансированного робота в вертикальном положении? Я ищу алгоритм, который позволит мне использовать его для управления роботом, а также для поддержания его в вертикальном …

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

Я использую 2 одинаковых двигателя постоянного тока и колесико. Двигатели подключены к приводу двигателя L293D и управляются RPi . Робот не едет прямо. Это отклоняется вправо. Я использую оба двигателя на 100% ШИМ . Что я пытался исправить ошибку: Я отрегулировал ШИМ колеса, идущего быстрее, до 99% , но робот …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

Я изучаю различные оптимальные методы управления (и реализую их в Matlab), и в качестве контрольного примера я выбираю (на данный момент) простой маятник (прикрепленный к земле), которым я хочу управлять в верхнем положении. Мне удалось управлять им, используя «простой» метод обратной связи (повышение на основе управления энергией + стабилизация LQR …

15 control 

У меня есть простая сервосистема, которая использует ПИД-контроллер, реализованный в MCU для выполнения обратной связи. Однако свойства системы изменяются динамически, и поэтому параметры PID никогда не могут быть настроены для всех обстоятельств. Мой робот - это легкая рука с задним приводом электродвигателей, похожая на эту: Рука выполняет несколько задач, в …

15 control  pid  automatic  tuning 

У меня есть несколько хобби-сервоприводов ( Power HD 1501MG ), и я хотел бы иметь возможность управлять ими (через Arduino), чтобы они либо поворачивались под заданным мной углом, либо переводили их в режим «свободного хода», куда груз возьмет их куда угодно. Это вообще возможно, или я просто собираюсь в итоге …

15 control  rcservo 

Я собираюсь создать небольшую роботизированную систему , и похоже, что ROS служит хорошей основой для управления и программирования системы. Тем не менее, я задаюсь вопросом, что является лучшей практикой для управления компонентами моего робота. Имеет ли смысл размещать все датчики в одном узле? Стоит ли размещать только датчики одного типа …

14 control  ros 

Я рассматриваю возможность экспериментов с PIV-контролем вместо PID-контроля. В отличие от PID, контроль PIV имеет очень мало объяснений в Интернете и литературе. Существует почти единственный источник информации, объясняющий метод, который является техническим документом Parker Motion . Что я понимаю из схемы метода управления (которая находится в области Лапласа), так это …

14 control  otherservos  pid 

Представьте себе программирование трехколесного футбольного робота. Какой тип контроллера вы бы использовали для его вращения? П? PID? Цель этого контроллера - заставить робот стоять под определенным углом (0 градусов) и повернуть назад при вращении рукой или другим роботом. Я использую шаговые двигатели для своего робота, а не сервоприводы, поэтому мне …

14 soccer  control 

По крайней мере, на двух ногах. Asimo , один из самых известных гуманоидных роботов, уже способен ходить, хотя, похоже, это не очень стабильно. И это недавний результат. Насколько я знаю, ноги по сути являются многомерными нелинейными системами, теория их управления находится где-то на границе «очень жестких» и «невозможных». Но, например, …

12 control  stability  walking-robot 

В настоящее время мы разрабатываем мобильный робот + установленный кронштейн с несколькими контролируемыми степенями свободы и датчиками. Я рассматриваю архитектуру в двух частях: Набор контроллеров реального времени (Raspeberry Pis с ОСРВ, такими как Xenomai или голые металлические микроконтроллеры) для управления двигателями и энкодерами. Назовем эти машины RTx, с x = …

12 control  design  communication 

Я не понимаю неотъемлемую часть ПИД-регулятора. Давайте предположим этот псевдокод из Википедии: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Интеграл устанавливается в …

12 control  pid 

В настоящее время я разрабатываю роботизированную руку с 6-DOF, и моя цель состоит в том, чтобы иметь возможность задавать заданные значения для 3d-положения, скорости и ориентации ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma До сих пор в колледже у меня был только контроль обратной связи для систем SISO , поэтому, принимая во внимание кривую обучения …

11 control  manipulator  robotic-arm 

Всякий раз, когда я читаю текст о контроле (например, ПИД-контроле), он часто упоминает «полюса» и «нули». Что они подразумевают под этим? Какое физическое состояние описывает полюс или ноль?

11 control  pid 

У меня есть мотор, который приводит в действие шнур, соединенный с тензодатчиком. Я хотел бы реализовать контроллер с обратной связью для контроля нагрузки, приложенной двигателем к струне. Как мне определить требуемую частоту петли для создания стабильной системы управления? Это что-то вроде частоты Найквиста, где скорость петли должна быть как минимум …

11 control  motor  force