Вопросы с тегом «particle-filter»

Я понял основной принцип фильтра частиц и попытался реализовать его. Тем не менее, я зациклился на части пересэмплирования. Теоретически, это довольно просто: из старого (и взвешенного) набора частиц нарисуйте новый набор частиц с заменой. При этом отдавайте предпочтение тем частицам, которые имеют большой вес. Частицы с большим весом вытягиваются чаще, …

24 localization  particle-filter 

Из того, что я читал до сих пор, кажется, что фильтр частиц Рао-Блэквеллиза - это просто обычный фильтр частиц, используемый после маргинализации переменной из: р ( гT, сT| YT)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Я не совсем уверен в этом заключении, поэтому я хотел бы знать точные различия между этими двумя типами фильтров. …

13 slam  particle-filter 

Я делаю SLAM с четырехколесным (двухколесным) роботом с дифференциальным приводом, проезжающим через холл. Коридор не везде плоский. И робот поворачивается, вращаясь на месте, а затем движется в полученном направлении. Алгоритм SLAM не нужно запускать онлайн. Робот выполняет измерения с ремня вниз измерения IMU / гироскопа (ax,ay,az,wx,wy,wz), где axотносится к ускорению …

8 kalman-filter  slam  particle-filter 

Предположим, у меня есть фильтр частиц, который содержит состояние ориентации (для этого обсуждения мы будем использовать единичный кватернион от тела до каркаса Земли). qebqbe\mathbf{q}_b^e, Какие методы следует или не следует использовать для повторной выборки? Многие схемы повторной выборки (например, эта статья ), по-видимому, требуют вычисления дисперсии на некоторой стадии, что …

8 particle-filter  pose