робототехника

Существует ли операционная система для Raspberry Pi, специально созданная для запуска робототехнических приложений? Или операционная система, целью которой является оптимизация только для запуска нескольких конкретных программ? Я работал с Arduino некоторое время. Что касается эффективности, то для меня имеет смысл просто загрузить определенный набор команд и иметь аппаратное обеспечение, необходимое …

11 raspberry-pi  operating-systems 

Я знаком с идеей теории сверхъестественной долины во взаимодействии человека с роботом, когда роботы с почти человеческой внешностью воспринимаются как жуткие. Я также знаю, что были проведены исследования в поддержку этой теории с использованием МРТ. Эффект является важным фактором при разработке роботизированных систем, которые могут успешно взаимодействовать с людьми. Чтобы …

11 research  hri  uncanny-valley 

Всякий раз, когда я читаю текст о контроле (например, ПИД-контроле), он часто упоминает «полюса» и «нули». Что они подразумевают под этим? Какое физическое состояние описывает полюс или ноль?

11 control  pid 

Цифровые компасы (магнитометры) требуют калибровки твердого / мягкого железа, чтобы быть точными. Это компенсирует магнитные помехи, вызываемые находящимися рядом металлическими предметами - шасси робота. (изображение с http://diydrones.com ) Однако цифровые компасы также чувствительны к электрическим полям, вызванным относительно большим количеством тока, потребляемого двигателями. Чтобы получить точные показания компаса, каков наилучший …

11 mobile-robot  sensors 

Обычно компоненты некоторых типов роботов испытывают большие нагрузки, связанные с окружающей средой, одним из которых является вибрация. Это то, что мне нужно беспокоиться о типичной электронике и других чувствительных компонентах, или нет? Если это так, то как мне защитить такие компоненты? Я слышал о двух основных принципах, лежащих в основе …

11 electronics  protection 

Я рассчитываю создать автономного робота, который будет часто выходить из дороги и оставаться автономным до 6 часов за раз. Однако я нашел ограниченную информацию о лучших шинах для этой цели, что может быть наиболее подходящим? Я особенно ищу рисунок протектора, который не нуждается в регулярной чистке, чтобы сохранить его автоматическую …

11 wheel 

В последнее время я много читал о Subsuration Architecture, и есть несколько разных способов, которыми люди, похоже, выступают. Например, некоторые люди используют глобальную переменную «flag», чтобы взять задачу под контроль. Другие используют endTimeSlice()и позволяют арбитру действительно выбирать. И я думаю, что это правильно. У меня есть небольшой раздел кода RobotC, …

11 mobile-robot  software  two-wheeled  robotc 

У меня есть мотор, который приводит в действие шнур, соединенный с тензодатчиком. Я хотел бы реализовать контроллер с обратной связью для контроля нагрузки, приложенной двигателем к струне. Как мне определить требуемую частоту петли для создания стабильной системы управления? Это что-то вроде частоты Найквиста, где скорость петли должна быть как минимум …

11 control  motor  force 

Некоторое время назад я сделал маленького робота-гусеничного робота, у которого было две ноги с двумя степенями свободы каждая, итого 4 сервопривода RC. Когда я программировал движение ног, я заметил, что они двигались довольно жестко. Имеет смысл, что внутренний контроллер RC-сервопривода будет очень быстро реагировать на команды позиционирования, но я хотел, …

11 otherservos  kinematics 

Я никогда не использовал акселерометр раньше, но я знаю, что они поставляются с I2C, SPI и аналоговыми выходами. Если я выберу устройство I2c или SPI, накоплю ли я ошибки из-за времени связи? Может ли быстрая выборка аналогового сигнала получить мне более точную позицию, чем при использовании I2C? Будет ли это …

11 sensors  deduced-reckoning  navigation  accelerometer 

Когда кто-то хочет смоделировать кинематическую цепь и, в частности, определить рамки, прикрепленные к каждому телу, обычно используют параметры Денавита-Хартенберга . Каковы преимущества этого представления? Я могу понять интерес к нормализованному представлению, но влияет ли это на производительность алгоритмов? Алгоритм не является тривиальным для реализации, какую выгоду мы можем ожидать от …

11 kinematics 

Я работаю над EKF и у меня есть вопрос, касающийся преобразования системы координат для ковариационных матриц. Скажем , я получаю некоторые измерения с соответствующими 6x6 ковариационной матрицей . Это измерение и даны в некоторой системе координат . Мне нужно преобразовать измерение в другую систему координат . Преобразование самого измерения тривиально, …

11 kalman-filter 

Unscented Kalman Filter - это вариант Extended Kalman Filter, который использует другую линеаризацию, основанную на преобразовании набора «точек сигмы» вместо расширения первого ряда Тейлора. UKF не требует вычисления якобианов, может использоваться с прерывистым преобразованием и, что наиболее важно, является более точным, чем EKF для сильно нелинейных преобразований. Единственный недостаток, который …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Нужно ли нам строить ROS для роботизированных исследований / приложений? В чем главное преимущество? Когда или в каких ситуациях ROS является обязательным?

10 ros  simulator 

Я играл в старую игру «путай кошку с фонариком», когда думал, что мне может понравиться программировать робота «путай кошку». Что-то, возможно, с треками, которые могут исправиться, если он перевернет его, и которые я могу запрограммировать для случайного перемещения по комнате, поворота у стен, создания случайного звука или вспышки света. Поскольку …

10 mobile-robot