Вопросы с тегом «kinematics»

3
Как решить проблему обратной кинематики?
Передняя кинематика руки робота может быть решена легко. Мы можем представить каждое соединение, используя матрицы преобразования Денавита – Хартенберга . Например, если совместное представляет собой линейный привод, он может иметь матрицу преобразования:ят чяTчасi^{th} где длина расширения определяется как d iTя= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dя1⎤⎦⎥⎥⎥Tязнак равно[10000100001dя0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]dяdяd_i …

3
Вычисление матрицы Якоби для обратной кинематики
При вычислении матрицы Якоби для аналитического решения обратной кинематики я читал из многих мест, что могу использовать эту формулу для создания каждого из столбцов соединения в матрице Якоби: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Так что - это ось вращения в мировом пространстве, - это точка поворота в …

2
Рассчитать положение дифференциального привода робота
Как рассчитать или обновить положение робота с дифференциальным приводом с помощью инкрементальных датчиков? К каждому из двух колес дифференциала подключен один инкрементальный датчик. Оба датчика определяют расстояние соответственно. Δ r i g h t их колесо катилось в течение известного времени Δ t .ΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t Во-первых, давайте предположим, …

2
Различия между рулевым управлением Аккермана и стандартными двухколесными велосипедами в отношении кинематики?
Я получил следующий домашний вопрос: Каковы общие различия между роботами с рулевым управлением Ackermann и стандартными велосипедами или трехколесными велосипедами в отношении кинематики? Но я не вижу , что различия должны быть, так как автомобиль , как робот (с 2 - мя фиксированными задними колесами и 2 зависимых регулируемые передние …

2
Плавное серво движение для ползущего робота
Некоторое время назад я сделал маленького робота-гусеничного робота, у которого было две ноги с двумя степенями свободы каждая, итого 4 сервопривода RC. Когда я программировал движение ног, я заметил, что они двигались довольно жестко. Имеет смысл, что внутренний контроллер RC-сервопривода будет очень быстро реагировать на команды позиционирования, но я хотел, …

2
Каковы преимущества использования представления Денавита-Хартенберга?
Когда кто-то хочет смоделировать кинематическую цепь и, в частности, определить рамки, прикрепленные к каждому телу, обычно используют параметры Денавита-Хартенберга . Каковы преимущества этого представления? Я могу понять интерес к нормализованному представлению, но влияет ли это на производительность алгоритмов? Алгоритм не является тривиальным для реализации, какую выгоду мы можем ожидать от …
11 kinematics 

1
Как преобразовать параметры и углы связи (в кинематике) в матрицы преобразования в логике программирования?
Я занимаюсь исследованиями в области робототехники как студент, и я понимаю концептуальную математику по большей части; однако, когда дело доходит до фактической реализации кода для вычисления прямой кинематики для моего робота, я застреваю. Я просто не понимаю, как книга или веб-сайты, которые я нашел, объясняют это. Я хотел бы рассчитать …

3
С помощью 6-осевого робота, учитывая положение конечного эффектора и диапазон ориентаций, как найти оптимальные значения соединения
С учетом шарнирного манипулятора с шестью осями, удерживающего инструмент на своем конце-эффекторе, если у меня будет желаемое положение инструмента и ориентация инструмента, будет ровно 1 решение уравнения обратной кинематики для робота, который достигнет этой позиции. (а точнее до 16 разных решений, в зависимости от диапазона соединений) Но если робот держит …

2
Почему мы обычно предпочитаем параметры DH другим кинематическим представлениям рук роботов?
Я особенно заинтересован в параметрах ЦО в сравнении с другими представлениями с точки зрения кинематической калибровки. Лучший (самый ясный) источник информации, который я мог найти о кинематической калибровке, находится в книге Бруно Сицилиано, Лоренцо Шавикко, Луиджи Виллани, Джузеппе Ориоло, глава 2.11 « Робототехника: моделирование, планирование и управление ». Что требует …

3
Параметры прямой кинематики / DH для осей перпендикулярного соединения
Я пытаюсь вычислить прямую кинематику Kuka youBot, используя соглашение DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Сустав 1 и шарнир 5 вращаются и вращаются вокруг мировой оси Z (указывая на небо) Но остальные 3 сустава все вращаются и вращаются вокруг оси X, скажем (точки по горизонтали) Конвенция DH гласит, что «совместная дистанция» соответствует «общей норме». …
Используя наш сайт, вы подтверждаете, что прочитали и поняли нашу Политику в отношении файлов cookie и Политику конфиденциальности.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.