Какой самый точный способ получить определение местоположения с помощью GPS?

Очевидно, что GPS является наиболее очевидной и доступной технологией для определения местоположения «починки» для робота в любой конкретный момент времени. Однако, хотя иногда это здорово, в других местах и ​​ситуациях это не так точно, как хотелось бы, поэтому я исследую, есть ли относительно простой способ улучшить эту точность (или нет, если это так и есть) .)

Я рассмотрел следующие варианты, но нашел ограниченную информацию в Интернете:

• Поможет ли использование гораздо лучшей антенны, особенно для областей с низким уровнем сигнала? Я думаю, что да, но если так, как бы я построил такую ​​антенну и знал, что это улучшение? Есть ли хорошие руководства о том, как это сделать? Я мог бы использовать готовую антенну, если они не слишком дороги.

• Поможет ли использование нескольких отдельных приемников в тандеме, или все они, вероятно, будут отключены на одинаковую сумму, или я не смогу извлечь значимое среднее значение с этим подходом?

• Какие характеристики следует искать при выборе хорошего GPS-приемника, чтобы повысить точность?

• Есть ли что-то еще, что я должен рассмотреть, что я пропустил?

Не могу ответить на все ваши вопросы, но в зависимости от вашего варианта использования вам может помочь дифференцированный GPS . Современные тракторы используют это для точной навигации по полям (в автономном режиме). Здесь используются стационарные наземные станции, которые знают свое точное местоположение и рассчитывают ошибку в текущем сигнале. Эта настройка затем используется другим приемником GPS в этой области.

Традиционный подход заключается в использовании алгоритма исправления ошибок, такого как фильтр Калмана . Комбинируя мертвые расчеты от кодировщиков колес и команд курса с GPS, вы можете сгладить джиттер GPS. Это не мгновенное улучшение, так как требуется ряд измерений для оценки погрешности, присущей сигналу GPS.

Как отмечали другие авторы, использование некоторой формы дифференциального GPS даст вам значительные улучшения в точности. Мы использовали коммерческую платформу Magelan mb500, и она требует точности около 2-3 см в режиме RTK fix. Тем не менее, в областях с плохим спутниковым покрытием это иногда даже не может обеспечить решение, в отличие от дешевых GPS-приемников в телефоне.

Существует библиотека с открытым исходным кодом RTKLib, которая выглядит очень перспективной для использования дешевого оборудования GPS с рядом различных методов для повышения точности.

На самом деле я работаю программистом для тракторов, о которых говорил бит-пират.

Есть несколько способов, которые помогут вам получить более точные результаты. Это во многом зависит от вашего приложения и того, что вы пытаетесь достичь.

1. WASS использует сигнал для увеличения не так точно, как некоторые другие методы, но вы получите приличный.

2. Если ваша платформа зафиксирована, вы можете просто усреднить позицию по времени и получить хорошие результаты.

3. RTK очень точен, а библиотека, упомянутая Якобом, выглядит довольно круто. В некоторых штатах, таких как Айова, есть управляемая государством система RTK, которую вы можете использовать.

4. Я нашел это на днях за счет мертвых.

5. В мобильной системе смещение антенн к центру тяжести будет влиять на точность. Например, на крутом склоне антенны GPS будут смещены от центра.

Что вы пытаетесь достичь? Атмосферные искажения для нескольких антенн в одном и том же месте будут очень похожи.

Если вы хотите быть действительно умным, вы можете рассмотреть Assisted GPS (см. Википедию для более подробной информации), который использует телефонную сеть, чтобы обеспечить лучшее начальное исправление, используя фиксированные позиции вышек сотовой связи в качестве основы.

Однако обратите внимание, что A-GPS использует ваш поток данных, поэтому, если вам придется платить за данные, вы можете не захотеть использовать это !!!