Вопросы с тегом «localization»

У меня есть комната размером 300 х 300 см с потолком высотой 25 см (да, двадцать пять сантиметров). Он содержит 50 маленьких колесных роботов (около 20 см х 20 см). Центральный компьютер будет управлять движениями роботов, используя беспроводную сеть для отправки им команд положения. Роботы будут выполнять свой собственный контроль …

9 localization  wireless  swarm 

Допустим, у нас есть куча наблюдений Zяziz^{i} от датчика, и у нас есть карта, в которой мы можем получить предсказанные измерения Z^яz^i\hat{z}^{i}для ориентиров. В EKF локализации на этапе коррекции, мы должны сравнить каждое наблюдениеZяziz^{i} со всем прогнозируемым измерением Z^яz^i\hat{z}^{i}Так, в этом случае у нас есть две петли? Или мы просто …

8 sensors  localization  ekf 

У меня есть система, в которой у меня есть две отдельные подсистемы для оценки позиций роботов. Первая подсистема состоит из 3 камер, которые используются для обнаружения маркеров, которые несет робот, и которые выводят 3 оценки положения и ориентации робота. Вторая подсистема - это система, которая расположена на роботе и измеряет …

8 sensors  localization  kalman-filter  sensor-fusion 

Я внедряю локализацию по методу Монте-Карло для своего робота, которому дана карта окружающей среды, ее начальное местоположение и ориентация. Мой подход заключается в следующем: Равномерно создать 500 частиц вокруг заданной позиции Затем на каждом этапе: движение обновляет все частицы с помощью одометрии (мой текущий подход - newX = oldX + …

8 localization  motion-planning  sonar 

В книге SLAM для манекенов нам даже нужна одометрия, когда робот использует данные, полученные с лазерного сканера, что является более точным, чем одометрия? Почему бы просто не положиться на лазерный сканер и отказаться от одометрии? Есть ли какой-то вклад одометрии, которого нет у лазерного сканера? Кроме того, все ли алгоритмы …

8 localization  slam  mapping 

В настоящее время у меня есть трехколесный робот, который использует расширенный фильтр Калмана для отслеживания 6 переменных состояния. Входами в систему являются датчик направления, датчик расстояния и вращающийся лазер, который возвращает только информацию о несущих в известные ориентиры. В настоящее время оба энкодера расположены на главном колесе (тот, который управляет, …

8 localization  kalman-filter