Вопросы с тегом «control»

Мой фон: Мой опыт в механике твердого тела и FEA. Так что у меня нулевой опыт в робототехнике / управлении. описание проблемы Я разрабатываю стратегию управления для стабилизации сложной шестиногой динамической системы. Крутящие моменты Ti от суставов каждой ноги будут использоваться для создания чистого момента M на теле, стабилизирующего систему. …

9 control  actuator  stability  legged 

Я знаком с использованием PID для выполнения управления в замкнутом контуре, когда имеется один выход и один сигнал ошибки для того, насколько хорошо выход достигает желаемой уставки. Предположим, однако, что есть несколько контуров управления, каждый с одним выходом и одним сигналом ошибки, но контуры не являются полностью независимыми. В частности, …

9 control  pid 

Я читал некоторые статьи для управления нелинейными системами (например, нелинейный маятник). Существует несколько подходов для нацеливания на нелинейные системы. Наиболее распространенными являются контроллеры линеаризации с обратной связью , обратного перехода и скользящего режима . В моем случае я выполнил теоретические и практические части управления нелинейной моделью простого маятника плюс другие …

9 control 

В программировании робототехники ориентация в основном дается в терминах координат x, y, & z из некоторого центрального положения. Однако координаты x, y, z не удобны для быстрого понимания человеком, если есть много мест для выбора (например, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} не …

9 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

Я работаю над квадротором. Я знаю его позицию - , куда я хотел бы пойти - целевую позицию , и из этого я вычисляю вектор - единичный вектор, который приведет меня к моей цели:б вaaaббbссc c = b - a c = normalize(c) Так как квадротор может вращаться в любом …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

В настоящее время я внедряю автономный квадрокоптер, который недавно получил полет и который был стабильным, но не может исправить себя при наличии значительных внешних помех. Я предполагаю, что это из-за недостаточно настроенных коэффициентов усиления ПИД-регулятора, которые необходимо дополнительно настроить в полете. Текущий прогресс: Я исключил барометр, поскольку сфера моих исследований …

9 quadcopter  control  pid  raspberry-pi  sensor-fusion 

Как промышленный робот, я проводил большую часть своего времени, работая с роботами и машинами, которые использовали бесщеточные двигатели постоянного тока или линейные двигатели, поэтому у меня большой опыт настройки параметров ПИД для этих двигателей. Теперь я перехожу к хобби-робототехнике с использованием шаговых двигателей (я строю свой первый RepRap ), мне …

9 control  stepper-motor  tuning 

Какие стратегии используются, когда траектории, которые применяются к роботизированному суставу, прерываются? Скажем, роботизированная рука сталкивается с препятствием, а контроллер просто продолжает движение по траектории. Затем, в конце, ошибка становится настолько большой, что крутящий момент может стать достаточно сильным и повредить робот или треск.

8 control  robotic-arm  joint 

У меня возникли проблемы с пониманием того, как практически использовать кривую скорость-крутящий момент двигателя постоянного тока. Я понимаю, что градиент кривой скорость-крутящий момент определяется конструкцией двигателя, точное положение кривой зависит от приложенного напряжения. Таким образом, при изменении напряжения кривая скорость-крутящий момент также изменяется, но остается параллельной начальной кривой до изменения …

8 motor  control 

Я уже построил двухколесный балансировочный робот, используя несколько сервоприводов непрерывного вращения и акселерометр / гироскоп. Я модернизировал сервоприводы для некоторых редукторных двигателей постоянного тока с 8-битными энкодерами, чтобы робот двигался во время балансировки. Я как бы застрял на том, как запрограммировать его, чтобы он ездил, продолжая балансировать. Я думаю, что …

8 mobile-robot  control  dynamics 

Я строю платформу управления движением с 3 степенями свободы: 1 ось вращения (тета) и 2 декартовых (x, y). В большинстве случаев, например, при активации запястья, в качестве полезной нагрузки ступени используется ступень XY с вращающимся сервоприводом. Эта конфигурация работает хорошо, так как небольшая часть электропитания и передачи данных должна проходить …

8 control  wiring  routing  motion 

Каков наилучший вид сплайна, который можно использовать для генерации траектории, которую можно адаптировать во время выполнения? В сценарии использования используется дифференциальный привод, который должен двигаться к точке (x, y, theta) без остановки во время движения (например, нет, поворот к цели, прямое движение к цели, поворот к ориентации цели). Робот снабжен …

8 control  motion-planning