Робот никогда не идет прямо

Я использую 2 одинаковых двигателя постоянного тока и колесико. Двигатели подключены к приводу двигателя L293D и управляются RPi .

Робот не едет прямо. Это отклоняется вправо. Я использую оба двигателя на 100% ШИМ .

Что я пытался исправить ошибку:

1. Я отрегулировал ШИМ колеса, идущего быстрее, до 99% , но робот просто поворачивается на другую сторону;
2. Я отрегулировал вес робота, и проблема все еще сохраняется.

Однажды я попытался запустить мотор без нагрузки. Является ли это причиной того, что, как мне позже сказали, работа двигателя постоянного тока без нагрузки повреждает их?

Если это не причина, то, пожалуйста, скажите мне, как решить эту проблему, не используя датчики для управления ею.

Я отправляю это как ответ , потому что это ответ.

Ты не можешь

Как упоминает @ BendingUnit22, вы пытаетесь управлять «без обратной связи». Шум и колебания означают, что ваш робот никогда не будет двигаться по совершенно прямой линии.

Двигатели могут иметь разные сопротивления обмоток (разные токи / крутящий момент), колеса могут быть разных размеров, колеса могут иметь разные тяговые характеристики, подшипник ролика может быть «жестким», ролик может быть не совсем прямым, когда автомобиль запускается. у пола могут быть различные характеристики трения поверхности (читай: пыль или ковер) - этот список можно продолжать и продолжать.

Только способ учета для вещей вне вашего контроля (то , что я упомянул выше + больше), чтобы использовать датчики обратной связи.

Вы можете попытаться улучшить производительность разомкнутого контура, исправив перечисленные мной проблемы, но их еще больше, и вы просто не можете все контролировать.

Поскольку проблема разомкнутого контура уже упоминалась, я дам комментарий: «Однажды я пытался запустить двигатель постоянного тока без нагрузки».
Да, вы можете повредить свой двигатель этим, но вы также можете повредить или разрушить свой двигатель с нагрузкой. Разрушение происходит от текущей и результирующей температуры. Если нет дыма и какого-то явного запаха, исходящего от двигателя, он, скорее всего, не поврежден. По своему опыту я могу сказать, что двигатели постоянного тока для хобби в широком масштабе начнут деградировать при температуре выше 100 ° C. И вы обязательно заметите такие температуры

РЕДАКТИРОВАТЬ:
Я снова подумал об этом, и я мог бы понять, о чем ваш коллега мог говорить. Есть особый вид AC-Motor. Это невозбужденные синхронные двигатели. В основном они созданы для самоуничтожения. Если вы включите их, они начнут ускоряться, пока не разберутся. Но если вы возлагаете на них большую нагрузку, они не могут достичь этого состояния только из-за огромного момента, который они должны применить к нагрузке. Таким образом, вы можете использовать их в разумных целях. В любом случае, вы точно не используете такой двигатель в своем приложении.

То, что вы описываете, называется управлением разомкнутым контуром, и для этого вам нужны два одинаковых двигателя, два одинаковых колеса, центр тяжести робота в центре между колесами, идеальная симметричная электрическая цепь, и, наконец, идеальная ровная поверхность для бега.

Для этого вы обычно заказываете десятки или сотни каждой детали, а затем проводите серьезное тестирование, чтобы найти два двигателя, наиболее близких друг другу по мощности и скорости в зависимости от напряжения и ШИМ. Сделайте то же самое для колес, контроллеров двигателя и других частей.

Этот процесс называется биннингом - после этих тестов вы сортируете их в соответствии с их возможностями или характеристиками. Это считается намного более дорогостоящим как по времени, так и по ресурсам, чтобы делать это правильно, чем переход на модель с замкнутым контуром, и даже не учитывает плохие условия грунта.

Однако это один из способов удовлетворить ваши требования без дополнительных датчиков.

Хотя он никогда не будет идеальным, может быть простой способ сделать его более прямым.

Если при 100% -100% автомобиль всегда поворачивает налево, а при 100% -99% автомобиль всегда поворачивает направо, вы можете улучшить его, попробовав промежуточные значения.

Начните со 100% -99,5% и продолжайте со 100% -99,75% или 100% -99,25% в зависимости от результата. Это скоро должно сойтись с ситуацией, когда вы пойдете прямо «в среднем».

Что ж, если проблема не в разнице в аппаратном или программном обеспечении для каждого колеса, то это, вероятно, проблема с естественными недостатками в том, как вы построили робота или как были изготовлены двигатели. Соединения могут быть не сплошными или RPI может не выдавать тот же ток. Вы, вероятно, хотите использовать регуляторы скорости. Попробуйте сначала.

Если это не сработает, возможно, ваш производитель не сделал идентичные двигатели, и вам, вероятно, придется просто откалибровать двигатели. Это может означать масштабирование значения более сильного двигателя, чтобы 100% мощности для сильного двигателя соответствовали слабому.

Колеса с двигателями постоянного тока должны быть спереди. И костер на спине. Тогда он будет двигаться прямо только в прямом направлении