робототехника

Как рассчитать или обновить положение робота с дифференциальным приводом с помощью инкрементальных датчиков? К каждому из двух колес дифференциала подключен один инкрементальный датчик. Оба датчика определяют расстояние соответственно. Δ r i g h t их колесо катилось в течение известного времени Δ t .ΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t Во-первых, давайте предположим, …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Я слышал много заявлений о том, что ручное вращение двигателя NXT вручную может повредить его. Мне было интересно, было ли это хотя бы частично верно, и есть ли какие-либо доказательства, чтобы подтвердить или опровергнуть эту идею. Я знаю, что некоторые проекты (например, etch-a-sketch) используют встроенный датчик вращения для измерения скорости …

14 motor  nxt  mindstorms 

В интерфейсах SLAM, которые используют алгоритм итеративной ближайшей точки (ICP) для определения ассоциации между двумя совпадающими облаками точек, как вы можете определить, застрял ли алгоритм в локальном минимуме и возвращает неправильный результат? Проблема определяется как сопоставление двух облаков точек, которые являются выборками некоторой произвольной структуры поверхности, и области выборки имеют …

14 slam 

Я рассматриваю возможность экспериментов с PIV-контролем вместо PID-контроля. В отличие от PID, контроль PIV имеет очень мало объяснений в Интернете и литературе. Существует почти единственный источник информации, объясняющий метод, который является техническим документом Parker Motion . Что я понимаю из схемы метода управления (которая находится в области Лапласа), так это …

14 control  otherservos  pid 

В настоящее время этот вопрос не очень подходит для нашего формата вопросов и ответов. Мы ожидаем, что ответы будут подтверждены фактами, ссылками или опытом, но этот вопрос, скорее всего, вызовет дебаты, споры, опрос или расширенное обсуждение. Если вы считаете, что этот вопрос можно улучшить и, возможно, вновь открыть, обратитесь за …

14 uav  kit 

Представьте себе программирование трехколесного футбольного робота. Какой тип контроллера вы бы использовали для его вращения? П? PID? Цель этого контроллера - заставить робот стоять под определенным углом (0 градусов) и повернуть назад при вращении рукой или другим роботом. Я использую шаговые двигатели для своего робота, а не сервоприводы, поэтому мне …

14 soccer  control 

Читая некоторые статьи о визуальной одометрии, многие используют обратную глубину. Является ли это только математической инверсией глубины (имеется в виду 1 / d) или это представляет что-то еще. И каковы преимущества его использования?

14 slam  computer-vision  odometry 

Я нахожусь на стадии планирования проекта, использующего Arduino Uno для управления 8 датчиками расстояния, и столкнулся с небольшим блокпостом, Uno имеет только шесть входных контактов. Поэтому мне интересно, есть ли способ, чтобы это сработало? Если так, то как?

14 arduino  microcontroller  input 

На этапе прогнозирования локализации EKF должна быть выполнена линеаризация и (как упомянуто в вероятностной робототехнике [THRUN, BURGARD, FOX] стр. 206) матрица Якоби при использовании скоростной модели движения, определяемая как ⎡⎣⎢ИксYθ⎤⎦⎥'= ⎡⎣⎢ИксYθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^Tω^T( - грех θ + грех ( θ + ω^TΔ т))v^Tω^T( cos θ - cos ( θ + ω^TΔ …

14 localization  kalman-filter 

Было показано, что оптимальный алгоритм планирования движения на основе выборки (описанный в этой статье ) дает пути без столкновений, которые сходятся к оптимальному пути при увеличении времени планирования. Однако, насколько я вижу, доказательства оптимальности и эксперименты предполагали, что метрика стоимости пути - это евклидово расстояние в конфигурационном пространстве. Может ли …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

Я учусь на старших классах, изучая электронику, и для задания по оценке истории электроники я решил сосредоточиться на истории робототехники. Я хочу начать с самой ранней возможной концепции робота и перейти от основных разработок в области робототехники к сегодняшнему дню. Где я должен начать свое исследование?

14 electronics  research 

Я делаю некоторые основы для проекта, и у меня есть вопрос о текущем состоянии техники SLAM. Когда устройство, оборудованное SLAM, обнаруживает объект, позиция этого объекта сохраняется. Если вы посмотрите на облако точек, которое генерирует устройство, вы увидите точки для этого объекта, и модели, сгенерированные из него, будут включать геометрию здесь. …

13 slam 

Я заинтересован в использовании этого миниатюрного мотора ( Squiggle Micro Motor ) для создания очень маленьких горизонтальных движений. Однако, из-за очень ограниченного пространства, я могу разместить его только вертикально в своем проекте. Предполагая, что этот двигатель расположен следующим образом, как можно адаптировать его к одновременному движению под прямым углом? (Идеально, …

13 motor  motion  movement  driver  linear-bearing 

Существует ли инструмент веб-картографирования, который позволяет разработчикам использовать его для построения GPS-данных об автономных транспортных средствах / роботах? Google Mapsзапрещает это. См 10.2.C . Google EarthУсловия использования ссылки переходят на ту же страницу. BingКарты выглядят аналогично (см. 3.2. (G) ). Мне нужен интернет-инструмент, который отображает спутниковые изображения и / или …

13 gps  visualization 

Я нахожусь в процессе создания робота, который требует 12 цилиндрических магнитов 3x10 мм для строительства. Они в 30 мм от центра робота, где я планирую установить ИДУ. Я думал об использовании MPU-6050. Магниты влияют на значения? Если да, есть ли решение для этого? как, может быть, я мог бы иметь …

13 sensors  imu