робототехника

Давайте возьмем роботизированную структуру с 6 степенями свободы. Он состоит из глобальной структуры 3 DOF для положения и локальной структуры 3 DOF для ориентации эндеффектора. Если последние 3 оси (локальной структуры) совпадают в одной точке, обратная кинематика может быть решена аналитически путем разложения ее на проблему положения и ориентации. Но …

8 inverse-kinematics 

У меня возникли проблемы с пониманием того, как практически использовать кривую скорость-крутящий момент двигателя постоянного тока. Я понимаю, что градиент кривой скорость-крутящий момент определяется конструкцией двигателя, точное положение кривой зависит от приложенного напряжения. Таким образом, при изменении напряжения кривая скорость-крутящий момент также изменяется, но остается параллельной начальной кривой до изменения …

8 motor  control 

Допустим, у нас есть куча наблюдений Zяziz^{i} от датчика, и у нас есть карта, в которой мы можем получить предсказанные измерения Z^яz^i\hat{z}^{i}для ориентиров. В EKF локализации на этапе коррекции, мы должны сравнить каждое наблюдениеZяziz^{i} со всем прогнозируемым измерением Z^яz^i\hat{z}^{i}Так, в этом случае у нас есть две петли? Или мы просто …

8 sensors  localization  ekf 

Недавно я провел некоторую работу над прошивкой моего квадрокоптера. Модель стабилизирует свое отношение относительно хорошо сейчас. Однако я заметил, что он иногда меняет свою высоту (может быть, изменение давления, ветер или турбулентность). Теперь я хочу избавиться от этих перепадов высоты и не нашел много литературы. Мой подход использует акселерометр: Рассчитывает …

8 quadcopter  multi-rotor 

У меня есть система, в которой у меня есть две отдельные подсистемы для оценки позиций роботов. Первая подсистема состоит из 3 камер, которые используются для обнаружения маркеров, которые несет робот, и которые выводят 3 оценки положения и ориентации робота. Вторая подсистема - это система, которая расположена на роботе и измеряет …

8 sensors  localization  kalman-filter  sensor-fusion 

Я делаю SLAM с четырехколесным (двухколесным) роботом с дифференциальным приводом, проезжающим через холл. Коридор не везде плоский. И робот поворачивается, вращаясь на месте, а затем движется в полученном направлении. Алгоритм SLAM не нужно запускать онлайн. Робот выполняет измерения с ремня вниз измерения IMU / гироскопа (ax,ay,az,wx,wy,wz), где axотносится к ускорению …

8 kalman-filter  slam  particle-filter 

Я внедряю локализацию по методу Монте-Карло для своего робота, которому дана карта окружающей среды, ее начальное местоположение и ориентация. Мой подход заключается в следующем: Равномерно создать 500 частиц вокруг заданной позиции Затем на каждом этапе: движение обновляет все частицы с помощью одометрии (мой текущий подход - newX = oldX + …

8 localization  motion-planning  sonar 

Все здесь, вероятно, знают о датчиках расстояния Sharp (серия GP2Y0, например, GP2Y0A02YK0F). Они используют диод для излучения инфракрасного света и измеряют угол отраженного света с помощью PSD (т.е. проводят триангуляцию). Кажется, они единственные производители этой технологии. Мне известны только несколько похожих, но несопоставимых устройств (датчики внешнего освещения и расстояния или …

8 sensors  manufacturing 

Закрыто . Этот вопрос основан на мнении . В настоящее время он не принимает ответы. Хотите улучшить этот вопрос? Обновите вопрос, чтобы ответить на него фактами и цитатами, отредактировав этот пост . Закрыто 3 года назад . Разве все пропеллеры не очень опасны? Как такие стартапы, как Hex и Pocket …

8 quadcopter 

Я собираюсь создать уличного робота и мне нужно знать, работают ли камеры времени полета, такие как SwissRanger ™ SR4500, в тумане, есть ли у кого-нибудь опыт по этому поводу ?

8 mobile-robot  cameras 

Предположим, у меня есть фильтр частиц, который содержит состояние ориентации (для этого обсуждения мы будем использовать единичный кватернион от тела до каркаса Земли). qebqbe\mathbf{q}_b^e, Какие методы следует или не следует использовать для повторной выборки? Многие схемы повторной выборки (например, эта статья ), по-видимому, требуют вычисления дисперсии на некоторой стадии, что …

8 particle-filter  pose 

Я хотел бы построить робота как можно меньшего размера и с как можно меньшим количеством «деликатных» частей (боты будут врезаться друг в друга). Мне было интересно, можно ли использовать маленький чип, который мог бы получать команды bluetooth / IR / wifi для перемещения двигателей, и, в свою очередь, отправлять обратную …

8 raspberry-pi  rcservo  accelerometer 

Этот вопрос для всех, кто знаком с исследованиями обнаружения объектов (особенно транспортных средств). Я новичок в компьютерном зрении и запутался в классификаторах обнаружения объектов обучения. В частности, целью является обнаружение транспортного средства. Я уже несколько недель читаю литературу по обнаружению транспортных средств, но все еще в замешательстве. Что меня смущает, …

8 computer-vision 

Во-первых, возможно ли построить карту без ориентиров для робота в 2D? Допустим, у нас есть проход, окруженный двумя стенами. Робот движется в этой среде. Теперь возможно ли построить такую ​​проблему SLAM? Или для этого должны быть доступны ориентиры?

8 mobile-robot  slam 

У меня есть APM 3DR Quad с радиотелеметрическим комплектом 3DR. Я хотел бы отправить данные сонара в реальном времени на мой ноутбук (под управлением Windows 7), чтобы манипулировать ими в дополнительном наброске Arduino. Датчик гидролокатора подключен к аналоговому входному каналу на моем Arduino. Эти данные обрабатываются для расчета высоты, и …

8 quadcopter  python  sonar