SLAM без ориентиров?

Во-первых, возможно ли построить карту без ориентиров для робота в 2D? Допустим, у нас есть проход, окруженный двумя стенами. Робот движется в этой среде. Теперь возможно ли построить такую ​​проблему SLAM? Или для этого должны быть доступны ориентиры?

Я думаю, вы неправильно понимаете, что такое ориентир. Это общий, универсальный термин для всего, что робот может распознать и использовать как часть карты. В частности, «ориентиры» важны для алгоритмов SLAM, основанных на функциях, таких как слэм EKF. То, что вы используете для «ориентиров», зависит от того, какие датчики доступны роботу.

В вашем случае, поскольку вы не указали никаких ощущений, мы будем считать, что робот знает, когда он попадает в объект. Тогда любой «ориентир» - это просто любое время, когда робот сталкивается с чем-то. Если вы делаете это с ручкой и бумагой, вы просто бродите вокруг и ставите X каждый раз, когда вы что-то нажимаете, затем поворачиваетесь и продолжаете блуждать. Поскольку время уходит в бесконечность, у вас будет разумная карта того, где находятся границы объекта и каковы формы объекта, при условии, что все статично.

В этом случае «карта» может быть просто растровым изображением, где каждый пиксель равен 0 или 1, в зависимости от того, имеет ли он объект в этом пространстве или нет. Масштабирование зависит от приложения.

Я предлагаю сделать немного больше исследований по этим темам:

• Представление Grid Occupancy
• Отображение на основе объектов

Я думаю, что необходимо определить, что такое ориентир на самом деле. Другой ответ просто определяет их как маркеры и приводит несколько примеров. Что-то более формальное и отличительное было бы следующим:

Ориентиры - это особенности, которые можно легко наблюдать и отличить от окружающей среды. Они используются роботом, чтобы выяснить, где он находится (локализовать себя).

Ориентиры должны легко просматриваться. Отдельные ориентиры должны отличаться друг от друга. Ориентиры должны быть в изобилии в окружающей среде. Ориентиры должны быть стационарными.

Это, например, исключит простой пиксель, который будет действовать как ориентир, поскольку в реальном мире он соответствует объекту, который станет больше или меньше пикселей в зависимости от расстояния. BLOB-объект будет более подходящим, поскольку мы просто полагаемся на нахождение замкнутой формы определенного цвета (опять же с некоторым порогом, потому что цвета меняются в зависимости от условий освещения и угла). В реальном мире капля была бы, например, оранжевой наклейкой, прикрепленной к стене.

Я только что опубликовал аналогичный вопрос, пытаясь найти газету, которую вспомнил сотрудник (ICRA? 2011? Не из Мадда и не из газеты Фокса). Я бы второй @JustSomeHelp - они должны быть различимы. Таким образом, сам по себе датчик удара не поможет, поскольку у вас будет (в наивной форме) один ориентир, который продолжает получать разные местоположения. Это плохо кончится.

Очевидно, что прямолинейное предположение очень полезно - есть 99 статей, посвященных этому. Однако я еще не нашел канонический подход к этому

З.Дж. Батлер, А.А. Рицци и Р.Л. Холлис. Контактный датчик на основе прямолинейного окружения. В учеб. Международного симпозиума IEEE по интеллектуальному управлению, 1999.