1
Изменение отношения состояний (кватернионов, матрицы вращения) в фильтре частиц
Предположим, у меня есть фильтр частиц, который содержит состояние ориентации (для этого обсуждения мы будем использовать единичный кватернион от тела до каркаса Земли). qebqbe\mathbf{q}_b^e, Какие методы следует или не следует использовать для повторной выборки? Многие схемы повторной выборки (например, эта статья ), по-видимому, требуют вычисления дисперсии на некоторой стадии, что …