робототехника

Я строю маленького робота, используя несколько дешевых протекторов Vex Robotics. Тем не менее, мой выбор протекторов танка почти полностью основан на том факте, что они кажутся более веселыми, чем колеса. Я на самом деле не знаю, действительно ли они имеют много преимуществ или недостатков по сравнению с колесами. Каковы плюсы …

16 mobile-robot  design  wheeled-robot  tracks 

В нашей лаборатории у нас есть несколько роботов типа "Курт" (размером с Пионера, шесть колес, дифференциальный привод). Встроенные гироскопы к настоящему времени действительно устарели; Основная проблема заключается в том, что гироскопы имеют большой дрейф, который увеличивается при нагреве гироскопа (ошибка до 3 ° / с). В основном мы используем IMU …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

Я борюсь с концепцией ковариационной матрицы. Теперь мое понимание , и что они описывают неопределенность. Например, для он описывает неопределенность значения x. Теперь мой вопрос об остальных сигмах, что они представляют? Что это значит, если они нули? Я могу интерпретировать, что если равно нулю, это означает, что у меня нет …

16 kalman-filter  noise 

В стартапах по разработке программного обеспечения вы обычно идете в комнату с компьютером или приносите свой ноутбук и пишете код. Меня интересует, как работают стартапы робототехники: есть ли отдельное место для разработки роботов? Взять, к примеру, Анки . Есть ли у них отдельные исследовательские лаборатории для разработки роботов? Как робот …

16 manufacturing 

Каковы основные различия между планированием движения и планированием пути? Представьте себе, что цель алгоритма состоит в том, чтобы найти путь между роботом-гуманоидом, играющим в футбол, и мячом, который должен быть как можно короче, и в то же время удовлетворять указанной безопасности на пути с точки зрения расстояния от препятствий. Какая …

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

Я рассматриваю программирование линии следования робота с использованием алгоритмов обучения подкрепления. Вопрос, над которым я размышляю, состоит в том, как я могу получить алгоритм обучения навигации по любому произвольному пути? Перейдя по Sutton & Барто книгу для обучения с подкреплением, я решить проблему тренировки с участием ипподрома , где в …

15 machine-learning  artificial-intelligence  reinforcement-learning  line-following 

Я изучаю различные оптимальные методы управления (и реализую их в Matlab), и в качестве контрольного примера я выбираю (на данный момент) простой маятник (прикрепленный к земле), которым я хочу управлять в верхнем положении. Мне удалось управлять им, используя «простой» метод обратной связи (повышение на основе управления энергией + стабилизация LQR …

15 control 

Я хотел бы знать, имел ли кто-нибудь успех при обнаружении млекопитающего с теплым телом (т.е. человека), используя стандартные недорогие датчики? В идеале я хотел бы использовать недорогой датчик или комбинацию датчиков, чтобы обнаружить человека в комнате и локализовать этого человека. Я хотел бы, чтобы робот вошел в комнату, обнаружил, присутствует …

15 sensors 

У меня есть простая сервосистема, которая использует ПИД-контроллер, реализованный в MCU для выполнения обратной связи. Однако свойства системы изменяются динамически, и поэтому параметры PID никогда не могут быть настроены для всех обстоятельств. Мой робот - это легкая рука с задним приводом электродвигателей, похожая на эту: Рука выполняет несколько задач, в …

15 control  pid  automatic  tuning 

Начинающий аспирант по робототехнике спросил меня, какие области математики ему следует освежить (предпосылки), чтобы начать магистерскую исследовательскую программу по робототехнике. Какие хорошие материалы / книги необходимы студенту-исследователю? Какие из них мы должны предложить, чтобы студент развил прочную основу в робототехнике?

15 research 

С помощью двухколесного робота, как этот , мне удалось стабилизировать его, сохраняя его неподвижным. Это было сделано с использованием цифровой системы управления с обратной связью путем считывания положения колес для определения положения, а естественная обратная электродвижущая сила от колесных двигателей использовалась в контуре обратной связи для определения скорости. Он был …

15 two-wheeled  stability 

У меня есть несколько хобби-сервоприводов ( Power HD 1501MG ), и я хотел бы иметь возможность управлять ими (через Arduino), чтобы они либо поворачивались под заданным мной углом, либо переводили их в режим «свободного хода», куда груз возьмет их куда угодно. Это вообще возможно, или я просто собираюсь в итоге …

15 control  rcservo 

Я пытаюсь реализовать структуру ближайшего соседа для использования в планировщике движения RRT. Чтобы сделать лучше, чем линейный поиск ближайших соседей, я хотел бы реализовать что-то вроде kd-дерева. Тем не менее, кажется, что классическая реализация дерева kd предполагает, что каждое измерение пространства может быть разделено на «левое» и «правое». Это понятие, …

15 motion-planning  rrt 

Я собираюсь создать небольшую роботизированную систему , и похоже, что ROS служит хорошей основой для управления и программирования системы. Тем не менее, я задаюсь вопросом, что является лучшей практикой для управления компонентами моего робота. Имеет ли смысл размещать все датчики в одном узле? Стоит ли размещать только датчики одного типа …

14 control  ros 

Например, если у ровера рабочий диапазон температур от -70 до +120 по Цельсию, как он выживает, а затем восстанавливается, если температура падает в течение нескольких месяцев до -150 градусов?

14 electronics  ugv  reliability