робототехника

С точки зрения робототехники, каковы различия между одометрией и безрассудством? Я читал, что в одометрии используются датчики колес для оценки положения, а при расчете мертвой точки также используются датчики колес, но также и «датчики курса». Может кто-нибудь уточнить, пожалуйста, по этому вопросу для меня?

9 odometry  deduced-reckoning 

Я пытаюсь вычислить прямую кинематику Kuka youBot, используя соглашение DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Сустав 1 и шарнир 5 вращаются и вращаются вокруг мировой оси Z (указывая на небо) Но остальные 3 сустава все вращаются и вращаются вокруг оси X, скажем (точки по горизонтали) Конвенция DH гласит, что «совместная дистанция» соответствует «общей норме». …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters 

Я пытаюсь сделать квадрокоптер с некоторыми друзьями, и у нас есть проблема. Он идет вперед, а не зависает на месте. Мы сделали видео, чтобы объяснить это, вы можете увидеть это здесь . Как видите, квадрокоптер полетит и уйдет вперед, когда я не коснусь контроллера. Мне нужно исправить это, чтобы идти …

9 quadcopter  uav  multi-rotor 

Я делаю квадрокоптер. Я установил ПИД-петлю, чтобы стабилизировать ее до заданного угла Эйлера (тангажа и крена). Проблема возникает, когда крен приближается к 90 градусам (45 градусов и выше). Значения больше не имеют смысла, так как они приближаются к замку карданного подвеса. Я намерен заставить его выполнять сложные маневры, такие как …

9 quadcopter  pid  stability 

Я работаю над созданием робота линейного последователя и хочу оптимизировать его производительность. Было предложено использовать алгоритм PID. Я много читал о PID, но немного смущен относительно следующего: Я вычислил error_value, используя Кп* Р г о р о т т я о п л + . , ,kp∗proportional+...k_p * proportional + …

9 arduino  pid  line-following 

Немного предыстории моей цели Я нахожусь в процессе создания мобильного автономного робота, который должен перемещаться по неизвестной области, должен избегать препятствий и получать речевой ввод для выполнения различных задач. Он также должен распознавать лица, объекты и т. Д. Я использую датчик Kinect и данные одометрии колеса в качестве датчиков. Я …

9 arduino  slam  kinect  odometry 

Я разрабатываю новую платформу для наружной робототехники, и мне нужно рассчитать мощность и / или крутящий момент, необходимые для перемещения платформы. Я подсчитал, что мне нужно около 720 Вт общей мощности для его перемещения (360 Вт на двигатель), но я не знаю, как рассчитать нужный мне крутящий момент. Это действительно …

9 mobile-robot  design  motor 

Лазерный сканер 2d установлен на оси вращения. Я хочу определить матрицу преобразования от центра оси к центру сканера, используя только вход от сканера и угол поворота. Предполагается, что сам 2-мерный сканер откалиброван, он будет точно измерять положение любого объекта внутри плоскости лазера относительно его происхождения. Поворотная ось также откалибрована, она …

9 calibration 

Я очень новичок в роботизированной конструкции, и мне нужно определить, какие детали мне понадобятся для сборки шарнира. Шарнир будет содержать один шкив зубчатого ремня, который будет вращать дистанционный двигатель, предплечье, которое будет вращать шкив, и часть плеча, которая фактически будет двумя параллельными рычагами, которые будут захватывать шкив сверху и снизу, …

9 design  robotic-arm  joint 

Как промышленный робот, я проводил большую часть своего времени, работая с роботами и машинами, которые использовали бесщеточные двигатели постоянного тока или линейные двигатели, поэтому у меня большой опыт настройки параметров ПИД для этих двигателей. Теперь я перехожу к хобби-робототехнике с использованием шаговых двигателей (я строю свой первый RepRap ), мне …

9 control  stepper-motor  tuning 

В ROS я не могу заставить журналы [ERROR] печатать красным, когда я использую python. Как я могу заставить их отображаться красным вместо черного? Например, следующий Python: rospy.logerr("No analog input received.") производит этот вывод в черном : [ОШИБКА] [WallTime: 135601422.876123] Аналоговый вход не получен. тогда как следующий C ++: ROS_ERROR("No analog …

9 ros  python 

Для 3D-принтера RepRap Prusa есть несколько направляющих (гладких стержней), которые направляют головку принтера по разным осям. Головка принтера использует несколько линейных подшипников для скольжения вдоль направляющих. Нет каких-либо указаний на то, какой материал лучше всего подходит для этой цели с линейными подшипниками. Мое первое предположение было бы для нержавеющей стали, …

9 reprap  3d-printing  linear-bearing 

Какие стратегии используются, когда траектории, которые применяются к роботизированному суставу, прерываются? Скажем, роботизированная рука сталкивается с препятствием, а контроллер просто продолжает движение по траектории. Затем, в конце, ошибка становится настолько большой, что крутящий момент может стать достаточно сильным и повредить робот или треск.

8 control  robotic-arm  joint 

Я искал датчики и камеры CCD и CMOS, чтобы решить, какой из них использовать в процессе автоматического управления процессом печати. К настоящему времени я понимаю практически все основные цифры и сокращения, но проблема со ставнями остается. Я понимаю, что существуют разные типы жалюзи, как механические, так и электронные, и я …

8 computer-vision  cameras 

Какими будут технические характеристики двигателей и гребных винтов, которые могут создать тягу около 100 кг в квадрокоптере? Мы планируем поднять общий вес 50 кг вместе с весом 20 кг самого квадрокоптера. Таким образом, при 50% -ном дросселе общая создаваемая им тяга должна составлять 150 кг при общей тяге на двигатель …

8 quadcopter