С точки зрения робототехники, каковы различия между одометрией и безрассудством?
Я читал, что в одометрии используются датчики колес для оценки положения, а при расчете мертвой точки также используются датчики колес, но также и «датчики курса». Может кто-нибудь уточнить, пожалуйста, по этому вопросу для меня?
Ответы:
Выведенный расчет - это определение того, где вы находитесь, начиная с известной позиции, используя вашу скорость, направление и время. (Это эффективная интеграция скорости, если вы хотите исчисление / математическую версию).
В море вы узнаете свое направление по компасу, скорость любым из различных способов, и будут оцениваться такие важные сложности, как скорость и направление ветра.
Одометрия на самом деле просто делает то же самое на земле, а не в море. Вместо этого вы считаете свои "шаги" оценкой скорости ходьбы. Колесное транспортное средство вместо этого будет подсчитывать обороты колеса, что эквивалентно подсчету шагов.
Одометрия сама по себе не очень точна, так как проскальзывание колес, «пружинность» ковров и неровный пол могут повлиять на точность. Отдельный датчик курса может помочь, по крайней мере, с точными курсами.
Для старого (1996 года!), Но подробного описания одометрии мне нравится технический доклад Боренштейна «Где я», в котором содержится много устаревшей информации, но все еще хорошее описание одометрии и ее неточностей. Это связано с этой страницы: http://www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm (Осторожно, это довольно большая загрузка.)
Системы учета бездействия основаны на оценке положения относительно датчиков. Такими датчиками могут быть акселерометры, гироскопы, колесные датчики, инфракрасные датчики, камеры и т. Д., Которые должны быть размещены на корпусе робота. Таким образом, мы можем рассчитать смещение или координаты. Одометрия является подтемой расплаты и основана на расчетах смещения колес.
Мертвый расчет - это определение позы (положение и вращение) с использованием оценок скорости от датчиков. Например, вы знаете свое начальное положение и используете датчики, такие как энкодер, акселерометры, гироскопы и т. Д., Чтобы оценить свое текущее положение, интегрируя измерения датчиков.
Одометр определяет позу, используя только вращение колес робота. Иногда люди говорят о визуальной одометрии, и визуальная одометрия такая же, за исключением того, что вместо колесных датчиков используются камеры.
По сути, одометрия - это тип мертвого счета.
Возможно, вы неправильно поняли (или ваша книга неверно представила) определение одометрии; это не прямое измерение положения, просто пройденное расстояние. Одометрия может сказать, что вы проехали милю, но от того, оказались ли вы в миле отсюда или прямо туда, откуда вы начали, зависит от других аспектов вашего движения.
Комбинируя одометрию с другими измерениями, процесс оценки вашей позиции - «мертвый расчет» - становится более точным.