4
Как понять усиление Кальмана интуитивно?
Алгоритм фильтра Калмана работает следующим образом Инициализируйте и .x^0|0x^0|0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0|0P0|0\textbf{P}_{0|0} На каждой итерацииk=1,…,nk=1,…,nk=1,\dots,n прогнозировать Прогнозируемая (априорная) оценка состояния Прогнозируемая (априори) ковариация оценки Обновлениеx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkukx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkuk \hat{\textbf{x}}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k}\hat{\textbf{x}}_{k-1|k-1} + \textbf{B}_{k} \textbf{u}_{k} Pk|k−1=FkPk−1|k−1FTk+QkPk|k−1=FkPk−1|k−1FkT+Qk \textbf{P}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k} \textbf{P}_{k-1|k-1} \textbf{F}_{k}^{\text{T}} + \textbf{Q}_{k} Остаток нововведения или измерения Нововведение (или остаточное) ковариация Оптимальное усиление Калмана Обновленная (апостериорная) …