Я читал некоторые статьи для управления нелинейными системами (например, нелинейный маятник). Существует несколько подходов для нацеливания на нелинейные системы. Наиболее распространенными являются контроллеры линеаризации с обратной связью , обратного перехода и скользящего режима .
В моем случае я выполнил теоретические и практические части управления нелинейной моделью простого маятника плюс другие задачи манипуляторов в C ++. Для маятника я использовал контроллер обратного хода для решения задачи слежения за угловым смещением и скоростью. Результаты
где и g = 9,81 .
Результаты хорошие. Однако настройка контроллера отнимает много времени. Большинство статей используют генетические алгоритмы для настройки своих контроллеров, таких как PD, PID и контроллеры обратного шага. Я не разбираюсь в этой области и надеюсь, что кто-то пролил некоторый свет на эту концепцию, предпочтительно, если есть образец MATLAB для хотя бы управления простым маятником.
До сих пор я разработал простой графический интерфейс на C ++ / Qt, чтобы настроить контроллер вручную. На рисунке ниже показан ответ контроллера на пошаговую функцию.