Вопросы с тегом «inverse-kinematics»

Передняя кинематика руки робота может быть решена легко. Мы можем представить каждое соединение, используя матрицы преобразования Денавита – Хартенберга . Например, если совместное представляет собой линейный привод, он может иметь матрицу преобразования:ят чяTчасi^{th} где длина расширения определяется как d iTя= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dя1⎤⎦⎥⎥⎥Tязнак равно[10000100001dя0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]dяdяd_i …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

При вычислении матрицы Якоби для аналитического решения обратной кинематики я читал из многих мест, что могу использовать эту формулу для создания каждого из столбцов соединения в матрице Якоби: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Так что - это ось вращения в мировом пространстве, - это точка поворота в …

19 inverse-kinematics  kinematics 

С учетом шарнирного манипулятора с шестью осями, удерживающего инструмент на своем конце-эффекторе, если у меня будет желаемое положение инструмента и ориентация инструмента, будет ровно 1 решение уравнения обратной кинематики для робота, который достигнет этой позиции. (а точнее до 16 разных решений, в зависимости от диапазона соединений) Но если робот держит …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Я борюсь с этой проблемой в течение нескольких дней. Я действительно надеюсь, что кто-то может дать мне подсказку, в чем проблема. Робот состоит из 5 осей. Первая ось вращается вокруг оси z, а остальные 4 оси вращаются вокруг оси y. И решатель в основном работает. Вот что я сделал до …

9 inverse-kinematics  singularity 

Давайте возьмем роботизированную структуру с 6 степенями свободы. Он состоит из глобальной структуры 3 DOF для положения и локальной структуры 3 DOF для ориентации эндеффектора. Если последние 3 оси (локальной структуры) совпадают в одной точке, обратная кинематика может быть решена аналитически путем разложения ее на проблему положения и ориентации. Но …

8 inverse-kinematics