Вопросы с тегом «forward-kinematics»

Как рассчитать или обновить положение робота с дифференциальным приводом с помощью инкрементальных датчиков? К каждому из двух колес дифференциала подключен один инкрементальный датчик. Оба датчика определяют расстояние соответственно. Δ r i g h t их колесо катилось в течение известного времени Δ t .ΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t Во-первых, давайте предположим, …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Я занимаюсь исследованиями в области робототехники как студент, и я понимаю концептуальную математику по большей части; однако, когда дело доходит до фактической реализации кода для вычисления прямой кинематики для моего робота, я застреваю. Я просто не понимаю, как книга или веб-сайты, которые я нашел, объясняют это. Я хотел бы рассчитать …

10 kinematics  forward-kinematics 

Я пытаюсь вычислить прямую кинематику Kuka youBot, используя соглашение DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Сустав 1 и шарнир 5 вращаются и вращаются вокруг мировой оси Z (указывая на небо) Но остальные 3 сустава все вращаются и вращаются вокруг оси X, скажем (точки по горизонтали) Конвенция DH гласит, что «совместная дистанция» соответствует «общей норме». …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters