3
Какая модель лучше всего подходит для управления роботизированными манипуляторами с обратной связью: MIMO или параллельный SISO?
В настоящее время я разрабатываю роботизированную руку с 6-DOF, и моя цель состоит в том, чтобы иметь возможность задавать заданные значения для 3d-положения, скорости и ориентации ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma До сих пор в колледже у меня был только контроль обратной связи для систем SISO , поэтому, принимая во внимание кривую обучения …