Вопросы с тегом «joint»

Передняя кинематика руки робота может быть решена легко. Мы можем представить каждое соединение, используя матрицы преобразования Денавита – Хартенберга . Например, если совместное представляет собой линейный привод, он может иметь матрицу преобразования:ят чяTчасi^{th} где длина расширения определяется как d iTя= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dя1⎤⎦⎥⎥⎥Tязнак равно[10000100001dя0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]dяdяd_i …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Я работаю над проектом, в котором мне нужно смоделировать систему, которая в основном состоит из серии шаровых шарнирных соединений, прикрепленных к основанию, которое, в свою очередь, прикрепляется к призматическому соединению (рельсу). Я прочитал « Алгоритмы динамики твердого тела» Роя Фезерстоуна , а также прочитал раздел « Динамика » в « …

9 actuator  dynamics  joint 

Я очень новичок в роботизированной конструкции, и мне нужно определить, какие детали мне понадобятся для сборки шарнира. Шарнир будет содержать один шкив зубчатого ремня, который будет вращать дистанционный двигатель, предплечье, которое будет вращать шкив, и часть плеча, которая фактически будет двумя параллельными рычагами, которые будут захватывать шкив сверху и снизу, …

9 design  robotic-arm  joint 

Какие стратегии используются, когда траектории, которые применяются к роботизированному суставу, прерываются? Скажем, роботизированная рука сталкивается с препятствием, а контроллер просто продолжает движение по траектории. Затем, в конце, ошибка становится настолько большой, что крутящий момент может стать достаточно сильным и повредить робот или треск.

8 control  robotic-arm  joint