1
Реализация D (дифференциация) в PID
Я внедряю ПИД-регулятор для управления скоростью двигателя. Я закончил с внедрением управления PI, и он прекрасно работает для меня. В спецификации мне было сказано реализовать метод фильтрации с помощью следующего уравнения для части D: Теперь, что я понимаю, так это то, что sпредставляет в "dx/dt"целом, что соответствует скорости изменения ошибки, …