2
Подход к использованию ПИД-регулятора для прямого движения дифференциального робота
Рассмотрим робота с дифференциальным приводом, который имеет два моторизованных колеса с энкодером, прикрепленным к каждому для обратной связи. Предполагается, что есть функция для каждого двигателя постоянного тока, которая принимает значение с плавающей запятой от -1 до 1 и устанавливает сигналы ШИМ для обеспечения пропорционального количества мощности для этого двигателя. К …