Мы делаем младшего футбольного робота, и мы только что получили наши блестящие моторы от Maxon. Установив таймер ШИМ на низкие частоты (около 39 кГц или 156 кГц), робот работает как положено. Но это создает некоторые проблемы.
- Он налагает сильный ток на батареи (около 1,5 А для 3 двигателей, что слишком много).
- Высокий ток заставляет наши мотор-драйверы (L6203) очень быстро нагреваться, и даже радиаторы не помогут им.
- Двигатели издают такой плохой звук, потому что они кричат, и это ненормально.
В отличие от этого, когда я настраиваю таймер на высоких частотах (таких как 1250 кГц или 10000 кГц), ток падает до 0,2 А, что идеально, и звуки прекращаются. Но это вызывает проблему, заключающуюся в том, что наши 3 мотора, настроенные на максимальную скорость (ШИМ 255), не работают с одинаковыми оборотами. как один из них работает медленнее, чем другие, заставляя робота поворачиваться в определенную сторону, и поэтому наши функции обработки не работают правильно.
Спросив кого-то, он сказал мне, что драйверы не реагируют одинаково на частоты, что приводит к разным скоростям, и потому что на низких частотах разница очень мала, я ее не замечу, но на более высоких частотах разница становится больше и заметнее.
Так есть ли решение этой проблемы? или я должен продолжать использовать низкие частоты?
PS: я использую ATMEGA16 в качестве основного контроллера с внешним кристаллом 10 МГц.