Как механизм рокера-тележки удерживает тело в горизонтальном положении / сохраняет солнечную панель почти плоской все время? Я знаю, что есть дифференциальная система, которая соединяет обе качающиеся тележки (левую и правую) вместе. Но как это на самом деле работает?
Отредактировано: Пожалуйста, предоставьте соответствующие ссылки.
Ответы:
Я искал что-то похожее, и я обнаружил, что Mars Rover Rocker-Bogie Differential действительно полезен.
С моим уровнем понимания это заняло у меня некоторое время. Но ссылка, которую мне дал мой профессор, действительно помогла мне, она имеет приличную анимацию, помогающую понять концепцию.
Хорошо, вот мое понимание механизма. Дифференциальная система, по существу, может состоять из любого из этих двух механизмов: дифференциальной коробки передач и дифференциальной планки.
Коробка передач дифференциала состоит из трех передач. Тот, что посередине (2), соединен с корпусом, а те, что на боковой стороне (1), являются качелями системы.
Если вы поднимите тележку-качалку вверх и будете удерживать корпус в целости и наклоните один из боковых рычагов вниз, шестерни в коробке передач заставят качель на другой стороне наклониться вверх. Если вы наклоните его вверх, другой наклонит его вниз. Более сложные системы используют больше передач, чтобы сделать всю систему более чувствительной к движениям.
Что касается дифференциальной панели, она не используется на ровере, поскольку она мешает солнечной панели, но работает аналогичным образом. За исключением его стержня, который соединяет два рокера. И этот стержень поворачивается посередине на корпус.
Итак, насколько я понимаю, посмотрите на картинку и рассмотрите шестерни с обеих сторон (шестерни пронумерованы 1). Если одна из шестерен (скажем, самая верхняя) вращается по часовой стрелке, это сделает шестерню нет. 2 (который находится в канавке обеих других шестерен) движется против часовой стрелки. Что, в свою очередь, заставило бы другой механизм № 1 поворачивать против часовой стрелки.
ПРИМЕЧАНИЕ: ВСЕ ПЕРЕДАЧИ УСТАНАВЛИВАЮТСЯ В ПЕРЕДНЮЮ ПАЛАТУ Таким образом, любое вращение, которое происходит в этой системе, влияет на две другие передачи. И шестерни прикреплены или расположены таким образом, что № 1 движутся в противоположном направлении друг от друга.
Здесь вы можете увидеть дифференциал Бар по курьезу.