3
Как бороться с сонарными перекрестными помехами
Наш робот имеет круглую матрицу из 12 датчиков сонара, которая выглядит следующим образом: Сами датчики гидролокатора довольно хороши. Мы используем фильтр нижних частот для борьбы с шумом, и показания кажутся довольно точными. Однако, когда робот сталкивается с плоской поверхностью, такой как стена, происходит нечто странное. Сонары не показывают показания, которые …