Короткий ответ заключается в том, что я не думаю, что существует хороший стандартизированный формат файла движений, и я не думаю, что есть какие-либо хорошие универсальные инструменты для визуализации роботов wysiwyg. Некоторый уровень пользовательского программирования будет требоваться.
RE: Стандартные форматы файлов для движения роботов
Collada задуман как стандартизированный формат файла обмена трехмерными данными, и он поддерживает хранение базовой анимации и информации о типе физики с моделью. Тем не менее, поддержка не одинакова для всех инструментов, особенно для данных анимации / физики.
Кроме того, вряд ли вы найдете какие-либо общие форматы файлов для хранения роботизированной анимации. (Хотя это не на 100% сопоставимо, ознакомьтесь со списком форматов файлов движения / жестов в Википедии .) Все, что я видел, относится к конкретной платформе и / или является собственностью. Учтите, что игровая индустрия и индустрия САПР на несколько порядков больше и более специфичны, чем робототехника. К ним предъявляются аналогичные требования, однако формат файла defacto отсутствует.
Если вы заинтересованы в более программном представлении данных этими проприетарными системами, то поиск специализированных инструментов, используемых в этих отраслях, может дать вам некоторые дополнительные возможности и идеи. Примеры:
В частности, создание, хранение и выполнение анимации персонажей (часто гуманоидов) широко представлены и очень развиты в индустрии разработки игр. По цене. Я полагаю, что большинство крупных студий имеют целую команду, занимающуюся не чем иным, как преобразованием данных из одной системы в другую и передачей их через производственный конвейер.
Одной из повторяющихся проблем с использованием инструментов разработки игр (или 3D-инструментов креативного типа в целом) для робототехники является то, что в играх / фильмах обычно бывает нормально, если анимация точно не моделирует реальность. Это может вызвать проблемы при применении к реальным роботам.
RE: Инструменты для позирования
Роботизированные симуляторы (такие как V-REP Coppelia или даже MS Robotics Studio ) могут быть полезны, если они предоставляют какой-либо API / экспорт и способны моделировать роботов гуманоидного типа. Я не знаю ни одного, который поддерживает полностью гуманоидную модель, хотя. Большинство только для моделирования оружия и колесных роботов. Тем не менее, возможно, вы могли бы смоделировать свои гуманоидные движения как набор независимых подсистем рук? т.е. левая нога - это одна рука робота. Если это так, то вам будут доступны еще несколько инструментов wsyiwyg.
Flowstone - еще один визуальный инструмент, который можно использовать для позирования, но, вероятно, не тот, который вы имели в виду.
Если вам не нужен WYSIWYG и вы готовы к программированию, вы можете попробовать PyPose и Nuke .
Точно так же, но требуя более сложного программирования, различные физические движки могут быть интересны для получения всех входных данных (трехмерных моделей и связанных с ними параметров), а затем для предоставления результатов движения с применением сил и обратной кинематики. Примеры включают в себя ОДУ и физику пули . Аналогичный программный наклонный вариант будет использовать ROS. Я видел несколько проектов и заметок, касающихся потенциальной поддержки ROS движений гуманоидного типа.
Все это говорит о том, что ... хотя это трудно освоить, я все же думаю, что Blender3D обладает потенциалом стать одним из лучших универсальных вариантов для продвинутой робототехнической позы и движений, особенно из-за тесной интеграции с языком программирования Python. Кто-то уже указал на вики Blender Robotics в комментариях. Вам также следует ознакомиться с видео Grantlo321 на YouTube с использованием blender для управления сервоприводами, играющими на пианино, а также в блоге Justin Daily, где он описывает использование Blender / Python для управления сервоприводами. Я согласен с тем, что Blender3D трудно выучить, но, скорее всего, это будет справедливо практически для любого программного обеспечения типа 3D wysiwyg, если оно не очень узкое.