Начало работы с роботизированным дизайном руки

Я хотел бы разработать роботизированную руку для удержания веса X на длине Y (в моем случае я хочу держать X = 2,5 фунта при Y = 4 дюйма). Начиная просто, я хотел бы попытаться построить руку с захватом плюс один серво шарнир.

[Servo Joint] ----- Y ------ [Gripper]

При проектировании руки, я бы хотел сказать, что захват должен иметь достаточный крутящий момент, чтобы удерживать желаемый вес (например, 2,5 фунта) на минимальном расстоянии (как бы ни были длинные пальцы), а затем проектировать сервопривод, чтобы выдерживать вес захват + груз?

Я хотел бы иметь возможность держать объект в полном объеме

У вас есть правильная идея, просто убедитесь, что сервопривод выдерживает моментную силу (точнее крутящий момент), создаваемую нагрузкой на Y = 4 дюйма от соединения, а не 2,5 фунта того, что вы пытаетесь удержать.

$\tau = r*F*\sin(\theta)$

Куда:

• r - смещение (ваша 4-дюймовая рука)
• F - величина силы (2,5 фунта + захват)
• Тета - это угол между вектором силы (сила тяжести, направленная вниз) и рычагом

Вы также хотите учесть крутящий момент, оказываемый весом самого 4-дюймового рычага. Смещение, которое вы используете для расчета, составляет не 4 дюйма, а расстояние от сервопривода до центра масс руки (вероятно, 2 дюйма).

Эта страница дает хороший обзор требований к крутящему моменту для манипуляторов робота. и даже предоставляет простой калькулятор. http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml