Моя компания скоро запустит новый робототехнический проект, и мы все еще пытаемся решить, следует ли нам разрабатывать и кодировать программную платформу для робототехники с нуля, или есть какие-то хорошие существующие.

Было бы очень полезно, если бы существовала программная платформа, которая обычно использовалась как среди ученых, так и в промышленности, чтобы наша роботизированная система была в целом совместима с другими, и чтобы люди уже были знакомы с ней.

Мы бы хотели, чтобы программная платформа могла:

• Легко интегрируйте новые компоненты роботизированного оборудования.
• Уже содержит широкий спектр полезных инструментов обработки данных и визуализации
• Эффективно использовать компьютерное оборудование

ROS быстро становится новым стандартом для промышленной и исследовательской робототехники. Большинство исследовательских групп, о которых я знаю, используют ROS для своей работы, а затем возвращают свои результаты в открытую для всех пользователей, чтобы использовать и улучшать. Willow Garage разрабатывает набор аппаратных и программных платформ, которые в своей основе сосредоточены вокруг ROS. ROS - хорошее место для начала поиска.

Комплект Robot Construction Kit является альтернативой ROS. Он ориентирован на моделирование и проектирование / управление сложными системами. Это также направлено на то, чтобы «не быть сильно зависимым от Рока». Большинство алгоритмов / драйверов в Rock не зависят от уровня компонентов. Смотрите также эту страницу для краткого обзора различий между Rock и ROS.

Как указывалось в предыдущем ответе, ROS в основном используется в качестве библиотеки тонкой связи. Слой компонентов породы более толстый, чтобы обеспечить инструменты, необходимые для масштабирования сложных систем.

Что вы должны понять, так это то, что в наше время единственное программное обеспечение с открытым исходным кодом, на которое стоит обратить внимание, не зависит от фреймворка (OpenCV, PCL, OpenRave, Gazebo, ...). Даже Уиллоу Гараж наконец понял это. Следовательно, он может быть интегрирован с минимальным объемом работы в любой среде.

Теперь: ваш лучший выбор также зависит от вашей цели. Если вам нужно продать оборудование, то вполне возможно, что наличие ROS-узла - ваш лучший выбор (даже если иметь хорошую библиотеку драйверов, которая затем интегрируется в ROS-узел, еще лучше).

Orocos

Это один из старейших фреймворков с открытым исходным кодом в робототехнике, который разрабатывается с 2001 года, а с 2005 года его используют профессиональные промышленные приложения и продукты. В центре внимания Orocos всегда было создание жестких компонентов, способных работать в режиме реального времени. называемый Real-Time Toolkit (RTT), реализованный на C ++ и максимально независимый от любого связующего программного обеспечения и операционной системы.

Как сказал @BarretAmes, существуют интеграции, которые позволяют внедрять гибридные системы, в которых Orocos и другие Software Framework работают вместе.

• ROS Orocos Интеграция для интеграции ROS и Orocos
• JOrocos для интеграции Java и ROS

Моя предпочтительная платформа - ROS. Тем не менее, есть еще один сильный соперник из ... смею сказать это ... Microsoft. Он называется Robotics Developer Studio (RDS). Начните поиск здесь: http://www.microsoft.com/robotics/

У них много видео впечатляющих приложений. Для меня самым большим преимуществом является встроенная поддержка Kinect через Microsoft Kinect SDK. Технически, тот, который ROS использует из OpenNI, имеет те же возможности, но, кажется, приятно знать, что SDK, который использует RDS, написан той же компанией, которая произвела оборудование.

Player / Stage по-прежнему остается одним из самых популярных робототехнических проектов с открытым исходным кодом. Это было в течение долгого времени, и некоторые из его разработчиков перешли на запуск ROS, но это не умаляет полезности Player. Действительно, все три основных компонента, Player (каркас), Stage (2D-симулятор) и Gazebo (3D-симулятор), были сделаны как-то совместимыми с ROS .

MOOS является аналогом ROS Оксфорда. http://www.robots.ox.ac.uk/~mobile/MOOS/wiki/pmwiki.php Он используется для ряда военно-морских приложений, от разметки портов до низкоэнергетических, UUV, которые всплывают, чтобы сообщать через подсчитанные интервалы в месяцах

OpenRTM

OpenRTM-aist разработан Японским национальным институтом передовых промышленных наук и технологий, что также способствует определению стандарта RT-middleware.

Это основанная на компонентах структура с открытым исходным кодом, которая предоставляет возможности в реальном времени. Помимо фреймворка доступны некоторые инструменты:

• RTC Builder: инструмент для генерации скелет-кода. Он запускается в среде развития затмения. OpenRTM-aist также поддерживает RTC-шаблон, который является средством генерации скелета кода командной строки.
• RT System Editor: набор инструментов на основе Eclipse для проектирования компонентов и систем на основе компонентов.
• rtshell - это инструмент командной строки, который предоставляет следующие сервисы
• Отладчик RTC: инструмент отладки для RTC. Отладчик RTC - это подключаемый модуль Eclipse.