Виртуальная среда тестирования для дронов

Кто-нибудь знает среду разработки робототехники, идеально подходящую для тестирования программ ИИ для беспилотников (например, квадрокоптеры, самолеты, вертолеты и т. Д.)? Мне бы хотелось что-то вроде Microsoft Robotics Developer Studio, которая включает в себя виртуальную среду (например, внешнюю среду с гравитацией, ветром и т. Д.) Для тестирования динамики полета. Я хотел бы, чтобы варианты добавляли датчики к виртуальному дрону, такие как GPS, альтиметр, гироскопы и т. Д., Которые программа AI затем может использовать для управления дроном.

Для тестирования простых алгоритмов вы можете обойтись с помощью 2D-симулятора. Есть некоторые из них, о которых я знаю:

• Этап: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage - старый, но полезный симулятор, который интегрирован с ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros), что позволит вам писать код для взаимодействия с роботами на C ++ / Python и манипулирования ими.

STDR - это новый 2D симулятор, который также имеет привязки ROS.

Если вам нужен полноценный 3D-симулятор, я могу подумать о трех, которые опять-таки не относятся к искусственному интеллекту или квадроторам, которые могут удовлетворить ваши потребности:

• Беседка: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Беседка является 3D-контрагентом для Stage и имеет поддержку ROS, и она использовалась с квадраторами ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), хотя он не имеет встроенной поддержки для них.

MORSE основан на blender и его игровом движке, имеет поддержку ROS, YARP и сокетов Raw.

V-REP - это бесплатный учебный симулятор с поддержкой многих языков и платформ, включая Windows и C #, если вам это нравится.

Microsoft AirSim - фотореалистичный симулятор для дронов. На этой странице вы найдете видео, инструкции и материалы для скачивания:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

С помощью Flightgear с открытым исходным кодом вы можете определять и управлять нестандартными летательными аппаратами и индивидуальными алгоритмами для управления его автоматическим контроллером полета.

Flightgear позволяет летать по всему миру, и вы можете добавить / интегрировать модели датчиков в него.

Он также имеет довольно гибкий API для интеграции с существующими кодами, моделями и алгоритмами.