Недорогой сантиметр точного спутникового позиционирования (GNSS / GPS)

Я ищу самую дешевую установку GPS с сантиметровой точностью без большого взлома HW. Я не могу изготовить свою печатную плату или выполнить какую-либо пайку (хотя я бы сделал это, если нет другого способа), поэтому приветствуется некая простая в сборке установка. Я знаю о вещи Пикси за 900 долларов, но это все еще слишком дорого для меня. Кажется, что см точность должна быть возможна для гораздо меньшего - например, использование необработанного датчика GPS за 50 долларов США с антенной и обычного ПК с программным обеспечением RTKLIB.

Я не уверен, что лучше использовать две настройки датчика GPS для RTK (одну базовую станцию ​​и одну для ровера) или я могу получить корректирующие данные DGPS в другом месте (мой регион - Чешская Республика - кажется, здесь есть национальная сетка, позволяющая поток данных коррекции для разумной стоимости).

Мое приложение будет в легковом автомобиле, поэтому я не буду ограничен источником питания - не требуется малой мощности, хотя это было бы неплохо. Я буду использовать показания положения в OpenCV - поэтому мне нужно получить данные в код C / C ++. Приложение для сбора данных, поэтому я могу использовать необработанную GPS-постобработку.

NS-HP является $ 50 РТК-совместимый GPS - приемник обеспечения точности сантиметрового уровня:

NS-HP - это высокопроизводительный GPS-приемник с частотой обновления 2/4/5/8/10/20/25/40/50 Гц. При частоте обновления 1 Гц NS-HP может принимать сообщения типа RTCM 3.x 1002, 1004, 1005 и 1006 или исходные данные измерений SkyTraq от базовой станции для выполнения RTK-обработки фазы несущей, достигая относительного позиционирования с точностью до сантиметрового уровня.

Один NS-HP необходим, если вы хотите использовать его с другой базовой станцией RTCM 3.x RTK в радиусе действия 10 км. Два NS-HP необходимы, если вы хотите настроить локальную базовую станцию ​​NS-HP RTK для работы с другим ровером NS-HP.

Вы уже упоминали, что RTKLIB и необработанный датчик будут решением. Глядя на список поддерживаемых протоколов в rtklib, есть упоминание о модулях ublox. Модули LEA6T, кажется, подходят и не очень дороги. Существует также простой перерыв из доски доступной , которые должны соответствовать вашим требованиям не создавая оборудования.

В зависимости от вашего реального проекта, вы можете выбрать несколько вариантов.

DGPS с точностью от 0,5 до 2 метров для применения в режиме реального времени, то есть получить исправленное положение сейчас. Требуется один GPS-приемник и один поток данных приемник, беспроводной трансляции и Интернет / cellularphone, питающий поправочных данных в реальном масштабе времени (от базовой станции) к приемнику GPS.

RTK в реальном времени. Те же настройки, что и в DGPS. Обычно требуется GPS / приемник профессионального / опросного уровня (не потребительского уровня). Формат потока данных для RTK отличается от DGPS.

Постобработка означает получение точной позиции после. Запишите данные из приемника GPS, которые отправляют необработанные данные (это делает только более высокая единица измерения), сохраните в файл. Назад в офис, использование программного обеспечения для обработки данных от записанных «потока данных» от базовой станции.

Вы можете иметь свою базовую станцию, купив собственный приемник опорной станции. Некоторые страны / компании используют это как службу, называемую CORS, постоянно действующими эталонными станциями, на бесплатной или платной основе. Благодаря международному сотрудничеству IGS работает в международном масштабе. Точность данных, область охвата, как получить данные, плата варьируются в огромной степени. Вам нужно выяснить, чего вы хотите, можете иметь и готовы платить. Некоторые страны предлагают лучшие деньги, можно купить услугу, как бесплатную услугу.

Reach RTK (570 долларов США) выглядит действительно хорошо, как есть, но многообещающим выглядит то, что на плате есть IMU, который при интеграции должен давать ошибку менее 1 см (стандартное отклонение) после слияния INS.

Вам также следует учитывать, что, поскольку вы пост-обрабатываете свои данные, используйте дешевый GPS и просто сглаживайте данные, используя экспоненциальное скользящее среднее или другой метод сглаживания. В качестве альтернативы, если вам нужна высокая скорость данных поз, добавьте IMU и используйте вариант фильтра Калмана, чтобы объединить данные (гораздо более хлопотно).

Ublox продает решение RTK, которое обеспечивает точность 2 см. Оценочный комплект составляет € 359 , и это работает прекрасно.