http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm перечисляет три походки:
Могут ли они быть улучшены, или их относительные плюсы и минусы могут быть изменены, и стоит ли рассматривать другие походки?
Ответы:
Дискретные походки - очень ограниченный способ реализации движения шестнадцатеричных.
Представьте, что вы пытаетесь ограничить человека двумя скоростями: ходить и бегать. В действительности мы проводим много времени, блуждая без определенной походки или в переходах между различными походками.
Существует достаточное количество исследований походок насекомых, и распространенные дискретные походки, о которых вы читаете, - это, по сути, насекомые, которые считают оптимальным решением при длительном пребывании на одной скорости.
Походка может быть полностью определена по времени ее ответных ударов. Как правило, для ускорения движения требуется выполнить больше обратных ударов за определенный промежуток времени (именно поэтому ворота треноги будут быстрее, чем походка четвероногих, которая будет быстрее, чем волна / пульсация).
Я не эксперт в передвижении насекомых, но, насколько я понимаю, каждая нога самостоятельно решает, когда возвращаться, основываясь на ряде простых правил.
Например, нога должна вернуться, когда она приближается к концу своего хода. Чтобы избежать одновременного втягивания всех ног, им не рекомендуется выполнять обратный ход, когда соседи убираются или если нога, прямо противоположная, втягивается.
Кроме того, ноги не рекомендуется убираться, когда любая другая нога втягивается так, чтобы как можно больше ног находилось на земле.
Легко видеть, что и штатив, и рябь походки подчиняются вышеуказанным правилам, но вы также получаете дополнительные движения и переходы при изменении скорости и направления.
TL; DR. Насекомое никогда не будет использовать одну походку, поэтому, если вам нужна оптимальная жуткость (или эффективность, так как эволюция довольно хороша в этом), есть много книг / статей о том, как ходят насекомые.
РЕДАКТИРОВАТЬ: Есть также много правил на ногу, которые помогают пересечь пересеченной местности. Например, ноги всегда будут пытаться встать в месте, где нога уже была (так как он знает, что это место твердое). Типичное насекомое поместит свои передние ноги в безопасные области, и все последующие ноги будут использовать только эти места.
тренога
Я никогда не был большим поклонником традиционной походки штатива. Обычно это выглядит неуклюже и не учитывает тонкость ходьбы по неровной местности. Ходить по этому пути, как правило, дрянно, так как один штатив подходит к концу своего путешествия, когда следующий штатив касается. Насколько ровно вы можете совершить прогулку, зависит от реализации вашего робота. Если у вас есть 3 степени свободы на каждой ноге, тогда у вас есть большая свобода, быстро выдвигайте один комплект ног вперед, осторожно приводите их в контакт с землей, сопоставляя движение земли и осторожно перенося на них вес робота, прежде чем поднимать другой штатив. В качестве альтернативы, если у вас есть два фиксированных штатива, робот просто будет цепляться, как игрушка. Он также имеет самую низкую грузоподъемность, поскольку на земле находятся только три опоры.
Пульсация Это, безусловно, моя любимая походка. Что мне нравится в этой походке, так это то, что легче сделать прогулку более плавной. В любой момент у вас есть три ноги, берущие вес, одна в полете, одна касающаяся и одна поднимающаяся. Это также облегчает работу с пересеченной местностью. Когда рельеф неровный, вам может понадобиться еще немного, чтобы аккуратно прижать ногу к земле, начать набирать вес и посмотреть, устойчива ли она. Если это так, возьмите вес полностью и продолжайте идти. Если нет, то не беда отложить подъем другой ноги, чтобы вы могли попытаться получить эту стойку стабильной.