Как работает шестиосевой датчик силы / крутящего момента?

Мне бы очень хотелось шестиосный датчик силы / крутящего момента для моего робота, но я просто не могу себе его позволить. Я думал о создании одного из моих собственных.

У меня есть опыт использования тензодатчиков, но я не могу понять, как их расположить так, чтобы создать шестиосевой датчик силы / крутящего момента.

• Это то, что я мог бы сделать сам?
• Как они работают? Какая теория стоит за ними?

Мне любопытно узнать, как они работают, даже если это невозможно сделать самому.

Добавлено:

Просто чтобы прояснить, я говорю о датчиках силы / крутящего момента , таких как ATI Nano 17 :

Я не говорю об акселерометрах или гироскопах, или MEMS IMU.

Я не думаю, что совершенно невозможно создать что-то подобное, особенно если у вас уже есть некоторый опыт работы с тензодатчиками. Я думаю, что наиболее распространенным способом является расположение датчика в конфигурации Стюарта . Об этом много статей, например, «Определение силы в замкнутой форме 6-осевого датчика силы на платформе Стюарта».

Аналогичный датчик от Schunk FT Nano говорит в спецификации:

Монолитный элемент с тремя измерительными фазами под углом 120 °. Каждая фаза имеет два полупроводниковых измерительных моста, которые регистрируют деформации в микрометровом диапазоне.