Робототехника достаточно сложна, как и все ваши зависимости. Последнее, что вам нужно, это дополнительные проблемы, возникающие из-за несовместимых компонентов или неподдерживаемых комбинаций.
Я немного посмотрел на это, и вот моя прогрессия:
Raspberry Pi не поддерживает Ubuntu, потому что в его процессоре ARM используется более старый набор инструкций (я полагаю, что ARM v6?), И команда Ubuntu прекратила поддержку в 2009 году.
Beaglebone во многом похож на Raspberry Pi и имеет более новый набор инструкций, поэтому он будет запускать Ubuntu. Однако «лучший» дистрибутив Ubuntu ARM вышел из проекта Linaro, и они отказались от поддержки Beaglebone несколько ревизий назад (последний раз был Linaro 12.03), потому что он использует более старый процессор TI OMAP 3 (добро пожаловать в удивительный мир быстрых смартфонов прогресс).
Следующим моим шагом было посмотреть на TI Pandaboard, которая использует более новый процессор OMAP 4, который в настоящее время поддерживается, но стоит ближе к диапазону 200 долларов.
Но теперь Ubuntu официально выпущен для Nexus 7. За 200 долларов Nexus 7 дает вам все, что предлагает Raspberry Pi, и многое другое. Имейте в виду, что даже с Raspberry Pi, когда вы добавляете зарядное устройство, адаптер Wi-Fi, карту памяти и кабели, вы приближаетесь к 100 долларам, а не к 35 долларам, так что Nexus 7 намного выгоднее.
Наконец, не пытайтесь выводить сигнал с частотой 1 кГц из ОС не реального времени. Подключите себе дешевый микроконтроллер, такой как PJRC Teensy (клон Arduino), и позвольте ему справляться с простыми задачами в реальном времени. Таким образом, вы выделяете недорогой процессор для этих простых задач, чувствительных ко времени. На частоте 16 МГц с поддержкой нескольких таймеров небольшой микроконтроллер AVR может без проблем справиться с полдюжиной подобных задач.