Как определить, когда остановился шаговый двигатель?

Как я могу определить, когда остановился шаговый двигатель?

Поиск в Google привел меня к некоторым людям, которые говорят, что, когда шаговый двигатель глохнет, ток резко возрастает, что легко обнаружить с помощью датчика Холла. (Или, я полагаю, с помощью любого из других датчиков тока, упомянутых в разделе «Как я могу определить ток двигателя?» ).

Однако я измерил ток через (один из 4-х проводов) моего шагового двигателя, и он всегда находится в пределах нескольких процентов от 0,5 A, независимо от того, удерживает ли мой шаговый драйвер одну позицию, перемещая ее нормально (что в моем приложении очень медленно ), или водитель шагового двигателя думает, что он говорит, что шаговый двигатель движется нормально, но двигатель не соответствует жесткому пределу. Измерение тока в источнике питания + 12 В, поступающего на драйвер шагового двигателя, также, по-видимому, давало довольно постоянный ток. Это может быть из-за того, что я уменьшил ограничение тока до этой величины на своем «шаговом» приводе шагового двигателя.

Я упускаю некоторые ключевые детали в подходе «измерить текущий»?

Поиск в Google привел меня к другим людям, которые измеряли обратную ЭДС (BEMF) в одной катушке шагового двигателя, в то время как драйвер шагового двигателя управляет только другой катушкой. Но это, кажется, только различает «двигатель двигается быстро» и «двигатель остановился», и, похоже, не различает мой случай «двигатель двигается медленно» и «двигатель остановился».

Есть ли способ применить BEMF-подход даже в системе, где я всегда медленно провожу шаговый двигатель и никогда не вращаю его быстро?

В настоящее время я использую плату с шаговым драйвером с микросхемой TI DRV8825, и я надеялась, что вывод «неисправности» сообщит мне, когда шаговый двигатель остановился против моего жесткого останова. Но, похоже, он ничего не делает - это должно сказать мне о киоске, но я просто неправильно его подключил?

Есть ли какая-то другая техника чипа или привода, которая определяет, когда шаговый двигатель остановился против жесткого упора?

Есть ли какой-то другой метод обнаружения жесткого срыва, который я могу «добавить» в систему с помощью готового драйвера шагового двигателя?

(Есть какой-нибудь другой сайт StackExchange, который больше подходит для вопросов о двигателях и драйверах?)

Одним из вариантов является драйвер шагового двигателя, в котором используется система блокировки без датчика, например, STMicroelectronics L6470 dSPIN: Полностью интегрированный драйвер микрошагового двигателя с двигателем движения и SPI .

После калибровки он может обнаружить состояние остановки и поднять штифт FLAG высоко, чтобы предупредить UC о проблеме.

Я обнаружил, что БПФ текущей формы волны шагового двигателя часто показывает гармоники собственной частоты системы двигатель + драйвер И что во время остановки появляются дополнительные гармоники частоты !!! все, что вам нужно, это быстрая двунаправленная ИС преобразования тока в напряжение и узкополосный фильтр, чтобы определить наличие дополнительных гармоник.

К сожалению, как вы обнаружили, трудно сказать, если шаговый двигатель остановлен, потому что ток, проходящий через катушки шагового двигателя, примерно одинаков, если он остановлен (не может шагнуть), удерживать положение или нормально шагать. ,

Вы могли бы с легкостью обнаружить остановку, если бы добавили энкодер или использовали шаговый двигатель, который уже имел его.

Почему вы хотите обнаружить срыв шагового двигателя? В отличие от почищенного щеткой двигателя постоянного тока, остановка шагового двигателя, как правило, неплоха для него. Можете ли вы достичь той же цели с помощью концевого выключателя?

Если вы хотите обнаружить пропущенные шаги, вам нужен кодировщик. К счастью, существуют как магнитные, так и оптические энкодеры, которые легко дают вам 4096 шагов на оборот, поэтому даже шаговый двигатель с микрошагом будет измеряться, по крайней мере, с одним шагом на шаг.

Обратите внимание, что на некоторых станках с ЧПУ необязательно обнаруживать пропущенные шаги; оператор должен не запрограммировать траекторию инструмента, которая слишком сложна для шпинделя и инструмента, и услышать проблему, когда это произойдет. Вместо этого эти ЧПУ просто используют концевые концевые выключатели, чтобы найти абсолютную точку отсчета, а затем работают полностью, предполагая, что шаги предприняты.

Кодеры могут также позволить вам поэкспериментировать с другими функциями, такими как использование вспомогательного двигателя постоянного тока для незанятых ходов для действительно быстрых порогов :-)

Вам нужно дать количественную оценку: «Я измерил ток через (один из 4 проводов) моего шагового двигателя, и он всегда в пределах нескольких процентов от 0,5 А». «Несколько процентов» - это все, что вам нужно, чтобы обнаружить небольшой дополнительный ток во время задержки (если есть дополнительный ток, как я бы предположил, но должен был бы доказать), который можно определить и сравнить с нормальным током ступени. В некоторых случаях 40 мкА является основным, а в некоторых случаях 4 мА является основным отличием. Без параметров измерения от вас невозможно реально посоветовать.

Итак, что же является текущим для шага по сравнению с остановкой, и является ли разница последовательной? Я бы тоже измерил все провода ... Вы используете однополярный, правильно? Я использовал степперы, но никогда не пытался измерить ток, так как используемые степперы соответствовали требованиям нагрузки и никогда не останавливались. Итак, один быстрый ответ - просто получить больший степпер.