Как стабилизировать квадрокоптер

Сегодня был первый "полет" моего квадрокоптера. Я использую мегапират на Crius AIOP v2 с рамкой Turnigy Talon v2.

Я только коснулся ручки газа на моем пульте, ничего больше. Когда я почувствовал, что квадрокоптер собирается взлететь, я нажал на дроссель еще немного, и квадрокоптер качнулся 2 или 3 раза, и он перевернулся, приземлившись на пропеллеры.

Итак, я сломал 2 подпорки, моя рама немного ослабла, мне, вероятно, придется затянуть винты (надеюсь ...). Как я могу настроить программное обеспечение, чтобы оно хорошо стабилизировалось после взлета?

Редактировать:
я не знаю, было ли это истинное колебание или просто случайные воздушные потоки, делающие его нестабильным. Я сделал еще несколько тестов вчера, и это было вполне нормально (даже если я несколько раз падал). На этот раз он действительно колебался, но на улице было довольно ветрено, и квадрокоптер все-таки смог стабилизироваться. Поэтому мне, вероятно, придется настроить свои PID и найти способ сделать это без сбоев.

Редактировать 2: После некоторой настройки ПИД-регулятора мне удалось довольно хорошо стабилизировать свой квадрокоптер, но он все еще колеблется немного. Я думаю, мне придется немного изменить значения, чтобы получить идеальную стабилизацию.

quadcopter stability

— mimipc
источник

Ну, это сильно зависит от самого программного обеспечения. Если ваш коптер не пришел с инструкциями для этого, значит, у вас трудное время. Наши сделали, и он все еще падал 1/3 раза.

— Джош Вандер Хук

Звучит так, как будто вы можете пересечь свои провода, но нам нужно больше информации, чтобы знать наверняка. Я помню, как кто-то однажды сказал мне, что они должны быть очень осторожны при подключении своих двигателей, иначе это перевернется.

— Марк Бут

Я тоже об этом думал, потому что, когда он начинает наклоняться, возможно, используется неправильный мотор, чтобы вернуть его в правильное положение. Поэтому я забрал опоры и держал квадроцикл в воздухе, и когда я заставил его наклониться, кажется, что двигатель быстрее вращался, это было хорошо, так что трудно сказать. И я следовал руководству по мегапирату для подключения двигателей для квадрокоптера QuadX: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Двигатели вращаются правильно (мне пришлось поменять местами некоторые ESC с помощью карты программирования). Я сделаю еще несколько тестов, но это довольно сложно сказать ...

— mimipc

«Колеблющийся 2 или 3 раза» звучит так, как будто это проблема чрезмерной коррекции. Может быть, вам просто нужно настроить параметр обратной связи?

— Ильмари Каронен

Не стесняйтесь ответить на свой вопрос с подробностями того, что вы сделали, чтобы улучшить свою стабильность. Я уверен, что многие люди хотели бы избежать поломки своего реквизита при первом запуске собственного квадрокоптера.

— Марк Бут

Ответы:

Ответ на более широкий вопрос здесь заключается в том, что при проведении первоначального испытания любого транспортного средства, способного нанести вред себе, оно должно быть достаточно сдержанным до тех пор, пока вы не убедитесь, что его можно держать под контролем.

В случае с квадрокоптером это может быть связано с тем, чтобы немного привязать веревку к углам, оставляя достаточно провисания, чтобы он мог подняться на 6-12 дюймов, но недостаточно, чтобы он перевернулся.

Как только вы это сделаете, вы сможете безнаказанно тестировать и устранять неполадки. Боязнь запустить тест - это самый быстрый способ не запускать тесты и ничего не делать.

Если вы подозреваете, что виноваты случайные воздушные потоки, вы можете попробовать снять их с проволочной сетки вместо твердой поверхности. Попробуйте поменять полярность двигателя специально, просто чтобы увидеть, как это влияет на поведение. Каждый эксперимент, который вы можете провести в контролируемой среде, чтобы понять параметры системы, поможет вам устранить более сложные проблемы управления, возникающие позже.

— Ян
источник

Спасибо за этот отличный ответ. Я думал об ограничении моего квадрокоптера для тестовых целей и позволил ему переворачиваться только на одной оси, а другая прикреплена к двум сплошным блокам.

— mimipc

Абсолютно. Возможно, вы захотите пока работать только со строками (без плоской поверхности) - не вводите эффекты взлета / посадки, пока не получите контроль над полетом в свободном пространстве.

— Ян

Что-то, что вы можете сделать НЕПРАВИЛЬНО, чтобы очень легко отключить квадрокоптер, - это поставить неправильный пропеллер на неправильный двигатель. Существуют как толкатели, так и съемники, и в зависимости от выбранной конфигурации вам нужен правильный тип. Возможно, вы обменялись двумя из них. Когда они сломались, вы получили новые правильно.

Эта страница действительно помогла мне. У этого тоже есть хорошая информация.

— kmort
источник

Я бы посоветовал вам построить буровую установку, которая заставит квадрокоптер вращаться только по одной оси. Либо крен, либо шаг. Затем вам нужно настроить контроллер крена / тангажа самостоятельно. Я бы предложил использовать Zeigler Nichols для настройки PID. Как только вы настроите крен / тангаж, вы можете перейти на рыскание

— Ozymandias
источник

Даже если мой вопрос довольно старый, я могу подтвердить, что это мне очень помогло. Я сделал буровую установку с тонким и длинным металлическим стержнем, который мог пройти через мою раму Квадрокоптер мог свободно вращаться вокруг стержня на одной оси, чтобы я мог настраивать подпорки на другой оси.

— Mimipc