Как смоделировать шум при возврате датчика дальности?

Датчики дальности действия (например, гидролокаторы, инфракрасные и лидарные), как известно, шумят. Как я могу охарактеризовать характеристики шума, чтобы включить их в вероятностную модель датчика локализации?

Эта тема довольно хорошо освещена в книге вероятностных роботов Thrun et. и др. У меня нет прямой ссылки, но некоторые из его работ (например, « Робастная локализация Монте-Карло для мобильных роботов» , pdf ) по сути содержат ту же информацию. Обычно используется модель смешанной ошибки, где функция плотности вероятности состоит из разных частей.

• Гауссова ошибка вокруг истинного расстояния
• Часть, которая учитывает ложные срабатывания, такие как динамические препятствия и так далее. Это больше с меньшими расстояниями.
• Постоянная часть, которая учитывает ложные отрицательные показания, где датчик дает показания вне диапазона.

Модель должна соответствовать вашему датчику и применению.

Почти все считают, что шум гауссовский, потому что математика относительно проста.

Если вы действительно хотите, вы можете экспериментально определить распределение шумов датчика, подогнать к нему модель и использовать это, но это будет большая работа, потенциально без выгоды.