Как я могу расширить btCollisionAlgorithm, чтобы разрешить столкновение с воксельным ландшафтом?

Я использую Bullet и пытаюсь создать алгоритм столкновения, который генерирует точки соприкосновения с поверхностью на основе куба вместе с соответствующим ответом на столкновение. Я также планирую расширить это, чтобы включить формы не-коробки, но это не является жизненно важным в данный момент. Я обнаружил, что использование треугольной сетки - слишком большая проблема с ОЗУ для больших карт.

Я попробовал процедуру, изложенную здесь Byte56 , однако у меня есть ряд вопросов относительно реализации этого с помощью Bullet:

• Как вы генерируете форму столкновения для мира? Вы используете нестандартную форму? Что вы собираетесь m_shapeTypeна нем?
• Или вы все еще используете форму коробки размером с мир?
• Как вы обеспечиваете освобождение контактных точек?
• Как именно вы модифицируете processCollision?

Что я сделал:

• Я создал terrainShape that extendsbtBoxShape , the only difference being thatm_shapeType = CUSTOM_CONVEX_SHAPE_TYPE`, чтобы я мог зарегистрировать новый алгоритм столкновения с диспетчером для объектов только с этой формой.
• Я расширил btRigidBodyкласс таким же образом, как и Byte56 в его вопросе (см. Ссылку во 2-м абзаце), однако checkCollisionWith(CollisionObject * co)возвращает true, если какой-либо воксель в AABB of coне является эфирным.

• Я расширил btCollisionAlgorithmкласс аналогичным образом btCompoundCollisionAlgorithm, processCollisionвыполнив следующее:

  1. Проверьте сталкивающиеся объекты, переданные в качестве аргументов, и определите, какая территория, а какая - сущность.
  2. Очистить многообразия от любых дочерних алгоритмов.
  3. Вызов resultOut->setPersistantManifold(resultOut)
  4. Создайте новые формы ящиков и преобразуйте их в AABB, занятом сталкивающимся объектом, и затем вызовите m_dispatcher->findAlgorithm. Сохраните форму, преобразование и найденный алгоритм в структуре дочернего алгоритма для каждого вокселя в AABB.
  5. Перебирать все дочерние алгоритмы, вызывая proccessCollision.
  6. Выполните итерацию по всем дочерним алгоритмам, удаляя любые теперь за пределами AABB сталкивающейся сущности. (звонит ~btCollisionAlgorithm()тогда m_dispatcher->freeCollisionAlgorithm())
  7. Вызов resultOut->refreshContactPoints().

Что работает: processCollisionвызывается всякий раз, когда AABB игрока пересекается с не воздушными вокселями.

Что не так: реакция на столкновение просто странная ... Сущность игрока начинает подниматься вверх. Если он входит во что-то, он сильно отскакивает. Иногда он не может продолжать двигаться по одной оси после того, как во что-то вошел. Я подозреваю, что происходит то, что точки контакта не освобождаются после реакции на столкновение, возможно, из-за того, что сущность игрока всегда находится в AABB объекта мира. Мне любопытно посмотреть, лаю ли я правильное дерево по отношению к processCollision?

К сожалению, я не смог получить достоверные результаты с помощью метода, описанного в ответе, на который вы ссылаетесь . Подобно вам, я получал бы странные плавающие события или ситуации, когда удаление вокселя приводило к тому, что объекты, плавающие на них, оставались плавающими в воздухе, или странные колеблющиеся перья падали на землю. Я отказался от этой стратегии для новой стратегии.

Я начал создавать собственные сетки столкновений для каждого участка воксельной местности. Я делаю это с BvhTriangleMeshShape. Это работает довольно хорошо:

Есть более подробная информация о реализации пользовательских столкновений сеток здесь .