Гарантирует ли стабильность разомкнутого контура стабильность MPC?

В следующей публикации

Arce, A., Alejandro, J., Bordons, C., & Ramirez, D. R. (2010).
"Real-time implementation of a constrained MPC for efficient 
airflow control in a PEM fuel cell."
IEEE Transactions on Industrial Electronics, 57(6), 1892-1905.

Существует утверждение, что

Фактически, поскольку топливный элемент стабилен в разомкнутом контуре, а входной сигнал ограничен, система замкнутого контура является стабильной, по крайней мере, в смысле «ограниченный вход – ограниченный выход».

Однако я сомневаюсь, что это утверждение верно для модели прогнозирующего контроля (MPC) . Но у меня тоже нет встречного примера.

Может ли кто-нибудь сообщить, если эта претензия верна или существует контрпример?

— Адамс
источник

Я думаю, что стабильность разомкнутого контура не гарантирует, что ограничения всегда будут выполняться, например, когда используется слишком короткий горизонт.

— фибонатический