Сначала немного разъяснений. То, что вы строите, - это коэффициент усиления L (s) контура, который соответствует G (s) H (s) на следующей диаграмме:
Полная передаточная функция (также называемая усилением с обратной связью ) в этом случае:
С( s )R ( s )= G ( s )1 + Н( s ) G ( s )
Обратное преобразование будет иметь растущие экспоненты (что означает, что это нестабильная система) всякий раз, когда эта функция имеет полюса в правой части (RHS) s-плоскости. Это то же самое, что выяснить, есть ли на RHS какие-либо нули s-плоскости 1 + L (s). Таким образом, в основном нестабильность определяется усилением контура, поэтому нет необходимости вычислять более сложное усиление с обратной связью. Таким образом, когда речь идет о стабильности, графики почти всегда имеют коэффициент усиления L (s).
Вернуться к вашему вопросу:
Относительно утверждения о нестабильности системы, когда усиление больше 0 дБ с инвертированной фазой (-180), позвольте мне ответить на наглядный контрпример. Рассмотрим очень простое:
смоделировать эту схему - схема, созданная с использованием CircuitLab
G ( s ) H( s ) = K
Согласно чрезмерно предполагаемому критерию, который гласит:
если коэффициент усиления контура положительный при -180 °, система будет нестабильной.
Тогда если | K | > 1 тогда оно должно быть нестабильным.
Но это не так. Выход:
Y= Х1 + К
Y= - X
Стабильная.
С другой стороны, если K = -1, то у нас есть проблема (она становится нестабильной).
Выше приведен пример только константы, но в целом знание того, что усиление составляет> 0 дБ при -180, не означает, что система нестабильна . Если в вашей книге говорится об этом, это неправильно (но, по-видимому, будет правильным для многих типичных случаев).
Если вы начнете воображать, что вышеупомянутая система имеет небольшую задержку и что сигнал E не успел ответить и имеет неправильное значение, а затем посмотрите, как он итеративно распространяется по циклу, вы придете к выводу, что сигнал будет расти без связаны. И с этим вы попадете в ментальную ловушку, из которой трудно выбраться, и именно это, я думаю, является основополагающим заблуждением, которое не позволяет концептуально признать, что система в вашем вопросе может быть стабильной.
Сюжет Боде - это просто кусочек Найквиста, а критерий устойчивости Боде применим, только когда заговор Найквиста типичен, но Боде - просто удобство (его легче построить, чем Найквиста).
Графики Найквиста и его упрощенная версия графиков Боде - это всего лишь графические методы, в основном:
- Узнайте, есть ли в системе полюсы RHS, которые становятся экспоненциальными.
- Получите представление о том, насколько далека система от стабильности / нестабильности и что с этим можно сделать.
Также, чтобы уточнить, нет затопления, которое минимизирует нестабильные частоты. Одно простое объяснение состоит в том, чтобы принять во внимание, что полный отклик - это суперпозиция откликов всех частот, поэтому просто не существует способа его исправить, так же, как вы не можете отменить синусоиду определенной частоты с любым числом синусоиды разных частот.
Но опять же, неправильное мышление с точки зрения частот, делающих систему нестабильной. Эта нестабильность отличается от бесконечно резонансной частоты, как в незатухающей системе 2-го порядка. Это колебательная система, но нестабильность, о которой мы говорим, заключается в том, чтобы расти без границ с любым входом (кроме нуля).
Простой способ доказать это - осознать, что нестабильная система будет иметь полюса на правой стороне s-плоскости и что:
L { s i n ( a t ) } = as2+ а2
Таким образом, нет способа, которым он может отменить полюс в передаточной функции, которая умножает его. Выход по-прежнему будет расти без границ.