акселерометр / гироскоп комбинированный вопрос

У меня есть системный манипулятор, который свободно перемещается в пределах определенной области. Рука качается, перемещается и вращается вокруг вертикальной оси, которая находится на подвижном основании. Мобильная база может двигаться в любом направлении в плоскости XY. Его движения строго запрограммированы, но я хотел бы начать новую версию, которая будет полуавтономной. Эта новая версия должна получить обратную связь по позиционированию, скорости и повороту по 3 осям относительно фиксированной точки на краю замкнутой системы (или относительно позиции, в которой она инициализирована). Обратная связь с датчиками для меня совершенно новая, но я готов окунуться в нее. Может ли кто-нибудь порекомендовать мне отличную отправную точку? Спасибо!

sensor accelerometer gyro

— KirkB
источник

Может быть, я на неправильном пути, но не могу также использовать цифровой компас, чтобы иметь «фиксированную точку». Возможно, вы уже сделали это, но вот что может помочь: sparkfun.com/products/9371 и sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products для «общего вида». Обратите внимание, что если это то, что вы хотите, я могу дать вам полный ответ.

— avitex

@ Джеймс спасибо! это определенно даст информацию о курсе для базы. Но мне нужна информация о вращении и высоте от пола для руки, так как она вращается и движется вверх / вниз по вертикальной оси

— KirkB

Я давно искал похожую информацию. Одно место, где я начал искать, было en.wikipedia.org/wiki/Path_planning. Это дало мне основную концепцию и используемую терминологию.

— jsolarski

Ответы:

Какой диапазон и точность вы ищете?

С точки зрения точности повторного положения, использование акселерометров и гироскопов накапливает ошибки и дрейфует со временем.

Поворотные и линейные датчики положения, вероятно, были бы подходящим вариантом.

Если вы открыли более позднюю механическую мышь, вы, вероятно, видели пластиковое колесо с прорезями, проходящее через зазор в подобном суппорту компоненте, подобном этому . Вы считаете импульсы, чтобы отслеживать, где вы находитесь. Это довольно дешево, если у вас есть способ легко сделать / получить необходимую поворотную или линейную кодовую полосу.

Есть более приятные кодеры, которые стоят немного дороже . Avago, похоже, обладает множеством технологий определения положения и движения ( например, детекторы движения светодиодной / лазерной мыши ).

— Toybuilder
источник

Акселерометры и гироскопы будут хорошими, но не идеальными. В зависимости от вашей цели обратной связи, вы можете рассмотреть возможность использования чего-то вроде шаговых двигателей. Они дадут вам больше абсолютного положения текущего вращения каждого двигателя.

Если вы хотите использовать акселерометры и гироскопы, вам следует взглянуть на этот вопрос: Как определить положение по данным гироскопа и акселерометра?

— Kellenjb
источник

Тьфу .... Шаговые двигатели ужасны для любого серьезного управления движением. Если вы серьезны, прикрепите энкодеры к щеточным двигателям и используйте сервоконтроллеры с замкнутым контуром для перемещения рычага.

— Коннор Вольф

@jsolarski @Kellenjb @ Поддельное спасибо всем за ответы / ответы. Меня очень интересуют силы, генерируемые в точке удара комбинированным движением основания и руки, поэтому я думаю, что гироскоп / акселерометр на конце руки в комбинации с вектором основания даст мне хорошую отправную точку.

— KirkB

@ Фальшивое имя - если вы запускаете шаговый двигатель с нужной частотой, он работает ровно, как щеточный двигатель.

— Стивенвх

@stevenvh - Конечно, но вы никогда не сможете избежать возможности выпадения шагов, если не установите энкодер на него, и в этот момент вам лучше использовать щеточный мотор, потому что у них гораздо больший крутящий момент для их размера, и у вас уже есть все необходимое для реализации сервопривода с замкнутым контуром в любом случае.

— Коннор Вольф