Я начал строить квад почти 6 месяцев назад, у меня было много проблем с правильным определением угла :)
Прежде всего, вы должны попробовать эту презентацию - http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf
Она действительно всеобъемлющая и может помочь вам получить лучшее представление о том, что вы действительно хотите, это в значительной степени помогло для меня.
Я думаю, это в значительной степени зависит от вас, но реализация фильтра Калмана не требует только достаточно серьезных знаний в области математики, теории систем и, в данном случае, физики, но также очень требовательна к загрузке процессора. Если вы планируете использовать, скажем, Atmega328 с тактовой частотой 16 МГц, у вас могут возникнуть проблемы с использованием этого вида фильтра. Это действительно эффективно, если вы используете DSP, так что вы можете фильтровать нижние частоты по вашему входу.
В общем, мой совет - попробуйте использовать дополнительный фильтр 1-го порядка или, возможно, даже дополнительный фильтр 2-го порядка, если вы не удовлетворены результатами. Если ваша система свободна от высокочастотных вибраций, это должно работать отлично. Кроме того, ссылка JustJeff - идеальное место для начала, если вы застряли с реализацией :)
Всего наилучшего, Дэн