Вопросы с тегом «ekf»

В настоящее время я отлаживаю и настраиваю EKF (расширенный фильтр Калмана). Задача состоит в отслеживании классической позиции мобильного робота, где ориентирами являются маркеры AR. Иногда я удивляюсь, как какое-то измерение влияет на оценку. Когда я смотрю и вычисляю числа и матрицы, я могу понять, как был выполнен шаг обновления, что …

22 ekf  visualization 

Unscented Kalman Filter - это вариант Extended Kalman Filter, который использует другую линеаризацию, основанную на преобразовании набора «точек сигмы» вместо расширения первого ряда Тейлора. UKF не требует вычисления якобианов, может использоваться с прерывистым преобразованием и, что наиболее важно, является более точным, чем EKF для сильно нелинейных преобразований. Единственный недостаток, который …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

В настоящее время я работаю над проектом для школы, где мне нужно реализовать расширенный фильтр Калмана для точечного робота с лазерным сканером. Робот может вращаться с радиусом поворота 0 градусов и двигаться вперед. Все движения кусочно-линейные (движение, вращение, движение). Симулятор, который мы используем, не поддерживает ускорение, все движения происходят мгновенно. …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

Допустим, у нас есть куча наблюдений Zяziz^{i} от датчика, и у нас есть карта, в которой мы можем получить предсказанные измерения Z^яz^i\hat{z}^{i}для ориентиров. В EKF локализации на этапе коррекции, мы должны сравнить каждое наблюдениеZяziz^{i} со всем прогнозируемым измерением Z^яz^i\hat{z}^{i}Так, в этом случае у нас есть две петли? Или мы просто …

8 sensors  localization  ekf