Исходный код объясняет разницу в качестве того , как он обрабатывает --helpвариант.
/* Recognize --help or --version, but only when invoked in the
"[" form, when the last argument is not "]". Use direct
parsing, rather than parse_long_options, to avoid accepting
abbreviations. POSIX allows "[ --help" and "[ --version" to
have the usual GNU behavior, but it requires "test --help"
and "test --version" to exit silently with status 0. */
Демонстрируя
$ /usr/bin/test --help
$
$ /usr/bin/[ --help
Usage: test EXPRESSION
or: test
or: [ EXPRESSION ]
or: [ ]
or: [ OPTION
Exit with the status determined by EXPRESSION.
[...]
Во bashвстроенной версии единственное отличие состоит в том, что [требуется ]в конце, как вы сказали.