Похоже, вы хотите, чтобы вы печатали их буквально, вы хотите, чтобы эти escape-символы были преобразованы в печатную описательную форму, например \Eили \033, ^[...
Если вы хотите преобразовать только символ ESC (0x1b) \E, то ksh93, используя zshили bash(как правило, те же, которые также поддерживают этот нестандартный %q), вы можете сделать:
printf '%s\n' "${red//$'\e'/\\E}"
Или труба к sed $'s/\e/\\\\E/g'
Для более общего подхода к преобразованию неграфических символов вы можете использовать:
$ printf %s "$red" | od -A n -vt c # POSIX
033 [ 3 1 m
$ printf %s "$red" | sed -n l # POSIX
\033[31m$
$ printf '%s\n' "${(qqqq)red}" # zsh
$'\033[31m'
$ printf '%s\n' "$red" | cat -vt # some cat implementations
^[[31m
$ printf %s "$red" | uconv -x ':: [:Cc:]; ::Hex;' # ICU tools
\u001B[31m
$ printf %s "$red" | uconv -x ':: [:Cc:]; ::Name;' # ICU tools
\N{<control-001B>}[31m
\E, или другие управляющие символы?