Ответы:
Есть много sip-клиентов, которые поддерживают командную строку.
Pjsua - это sip-клиент. проверьте это для особенностей pjsua
Вы можете скачать pjsua здесь
Вы можете сделать это с помощью Skype. видеть:
/programming/24480465/what-is-the-correct-com-skype-usage-with-linux
пытаться:
skype --callto echo123