Ответы:
Вы можете сделать это с -cопцией. Например, если вы ранее начали загрузку, используя:
youtube-dl <some_youtube_URL>
Вы можете, если он был остановлен или прерван, возобновить загрузку позже с:
youtube-dl -c <some_youtube_URL>

В Firefox вы можете установить дополнения для загрузки видео. Установите дополнения Video-Download-Helper и Down-Them-All .
Под видео будет значок Video-Download-Helper . Там есть кнопка со стрелкой вниз. нажмите здесь. Существует опция меню для загрузки с Down-Them-All .

Когда Down-The-All-All начнет загрузку, ее можно будет возобновить позже.

youtube-dl. В заголовке спрашивается, как приостановить и возобновить загрузку с YouTube, и этот вопрос специально предусматривает решения, использующие Chromium или Mozilla. Нигде не указано, что решение нужно использовать youtube-dl.