Ты прав. ESTA требуется только для граждан некоторых стран, не входящих в США, которые хотят посетить США в рамках программы безвизового въезда.
США не требуют авторизации, разрешения или регистрации для тех, кто пытается покинуть страну. И как гражданин США, вам также не нужно разрешение на возвращение, только ваш паспорт.
(Когда вы летите обратно в США, существует процесс, который называется APIS, с помощью которого ваша авиакомпания сообщит правительству США, кто прибывает. Поэтому ваша авиакомпания запросит ваши паспортные данные в какой-то момент до вашего обратного рейса, либо на в или онлайн. Но кроме этого, никаких действий от вас не требуется.)